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[发明专利]一种锂离子电池功率输入电热耦合模型建立方法-CN202010772931.9有效
发明人：胡明辉;周安健;陈伦国;傅春耘;金国庆;孙冬野;石万凯 -专利权人：重庆大学;重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F30/3323 文献下载
摘要：本发明涉及一种锂离子电池功率输入电热耦合模型建立方法，属于电池管理技术领域。该方法包括以下步骤：步骤1：构建锂离子电池功率输入等效电路模型；步骤2：模型的参数辨识；步骤3：基于Matlab/Simulink仿真平台搭建功率输入电热耦合模型，在动态工况下模型精度验证；步骤4：将功率输入电池耦合模型应用于新能源汽车动力总成系统仿真模型。本发明给出的功率输入锂离子电池电热耦合模型能准确描述电池动态响应，将其应用于新能源汽车动力总成系统模型，对于提高新能源汽车动力总成系统模型精度以及控制策略合理性有重要意义。
一种锂离子电池功率输入电热耦合模型建立方法

[发明专利]一种基于顶点风险评估的车辆分段路径规划方法-CN202310668150.9在审
发明人：廖光亮;傅春耘 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于顶点风险评估的车辆分段路径规划方法，监测障碍车辆和自车的运动、车道、几何信息，结合碰撞点信息计算候选中转点及航向角集；结合道路几何信息，建立针对顶点的总风险势场分布描述函数；根据车辆当前位姿和候选中转点集，建立多项式系数求解矩阵并得到第一段候选路径集，选取属性参数并计算得到第一段最优路径，取出最优中转点；根据最优中转点和目标车道中心线，建立候选终点集，建立多项式系数求解矩阵并得到第二段候选路径集，计算第二段最优路径，取出最优终点；组合第一、二段最优路径，得到本次规划的最优路径。本发明弥补了传统风险评估方法的不足，协调了安全性和舒适性目标，满足了驾乘人员分阶段的路径规划需求。
一种基于顶点风险评估车辆分段路径规划方法

[发明专利]一种面向多种泊车场景的路径规划方法-CN202310842127.7在审
发明人：石钧仁;梁宇飞;朴昌浩;陈卓;陈茂兴;傅春耘;葛帅帅;詹森;王勇;邹冰倩;苏永康 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，特别涉及一种面向多种泊车场景的路径规划方法，包括搭建整车运动学模型并设计多阶段非线性预测控制模型；设计多阶段非线性预测控制器和设计以车辆起始点位姿、目标点位姿、泊车车速、泊车转向角度、非完整运动学约束以及最小避障安全距离为基本约束的约束函数；将泊车系统约束整合为一个满足多阶段非线性预测控制模型和泊车系统约束的优化控制问题；采用内点法求解优化控制问题，得到最优控制序列，将该序列中的第一列元素应用于车辆底层控制；本发明可以保证泊车时的可控性和准确性，同时能够提高泊车过程的灵活性和高效性，大大优化了自动泊车控制系统的架构。
一种面向多种泊车场景路径规划方法

[发明专利]一种分布式三电机三离合器车辆多模式驱动系统-CN202310273588.7在审
发明人：吴诗宇;叶子墨;傅春耘;胡明辉 -专利权人：招商局检测车辆技术研究院有限公司;重庆大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种所述用于纯电动汽车的驱动系统，其中包括一种前轮单电机和后轮两轮毂电机组成的纯电动动力系统，主要包括主电机、左后轮带离合轮毂电机、右后轮带离合轮毂电机、主离合器、差速器、主控制逆变一体机、动力电池与电池管理系统、整车控制器包括三离合模式切换系统、电子控制器等，其中三部电机均为永磁同步电机；过离合器的通断切断了不工作永磁同步电机的电磁阻力和机械阻力，大大提高了电机的工作效率，减少了电耗，增加了续驶里程。同时，带离合轮毂电机的设置能够在车辆打滑或摆动的过程中提供力矩维持车身稳定，提高了驾驶的安全性和舒适性。
一种分布式电机离合器车辆模式驱动系统

[发明专利]电动汽车预警装置-CN202310347778.9在审
发明人：潘力溧;郑朝蕾;傅春耘;陈斌 -专利权人：重庆大学;招商局检测车辆技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60L3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车预警装置，包括安装于动力电池的底面与电池仓之间的预警隔板；所述预警隔板包括上隔板、下隔板、边框、管接头、管子、芯杆和拉绳，所述边框固定于上隔板和下隔板之间，管接头固定在上隔板和下隔板之间形成的空腔内，管接头和管子均设有多个，并且管子之间通过管接头连接成星形或框形；每个管子的内部沿空心线布置有一个芯杆，芯杆的直径小于管子的内径；多个拉绳呈网状布置在上隔板和下隔板之间形成的空腔内，管子和芯杆均为导体材料并且连接在一个有报警装置的有源电路中；安装在电动汽车上之后能对电池和电池仓的变形进行监控，并发出警报，与现有技术相比监控精度更高，结构简单，故障率低，可靠性好。
电动汽车预警装置

[发明专利]一种电动汽车电驱动系统效率的云计算系统-CN202310273584.9在审
发明人：潘力溧;杜香锦;傅春耘 -专利权人：招商局检测车辆技术研究院有限公司;重庆大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动汽车电驱动系统效率的云计算系统，属于电动汽车电驱动系统技术领域。包括实车数据采集模块、云平台数据计算模块和云平台数据存储模块；实车数据采集模块采集整车运行数据和电驱动系统状态数据，利用车联网技术将数据上传至云平台；云平台数据计算模块对获取的数据信息进行处理，分析不同电机在相同工况下的损耗规律，计算电驱动系统总损耗功率，输出电驱动系统效率MAP；云平台数据存储模块存储驾驶工况库、电机类型库及对应的电驱动系统效率MAP库。本发明通过对整车运行数据、电驱动系统状态数据进行收集和计算，输出激烈工况和不同电机类型的电驱动系统效率MAP，补充电驱动系统效率的工况点，提高电驱动系统效率的电机通用性。
一种电动汽车驱动系统效率计算

[发明专利]一种前后独立驱动四驱电动汽车的转矩分配及驱动防滑协调控制方法-CN202011338536.6有效
发明人：郭聪;傅春耘;杨忠;胡明辉;翟钧;曹开斌;乔帅鹏;潘宏伟;金国庆;杜长虹 -专利权人：重庆大学;重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种前后独立驱动四驱电动汽车的转矩分配及驱动防滑协调控制方法，属于新能源汽车底盘智能控制领域。该方法具体包括：S1：搭建整车动力学及各部件模型，包括车辆动力学模型、驾驶员模型、电机模型和电池模型；S2：构建基于经济性的转矩分配控制策略；S3：构建驱动防滑控制策略；S4：构建转矩分配及驱动防滑协调控制策略。本发明给出的协调控制策略能够在保证车辆安全性的前提下，尽可能减少不必要的能耗，通过引入转矩补偿策略，保证整车动力性，对提升纯电动汽车性能表现以及驾驶员认可度具有重要意义。
一种前后独立驱动电动汽车转矩分配防滑协调控制方法

[发明专利]一种考虑轮胎滑移的双电机四驱电动汽车转矩分配方法-CN202110795840.1有效
发明人：曹开斌;胡明辉;翟钧;傅春耘;杨官龙 -专利权人：重庆大学;重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑轮胎滑移的双电机四驱电动汽车转矩分配方法，属于新能源汽车底盘智能控制领域。该方法包括：S1：搭建整车动力学及各部件模型，包括车辆动力学模型、电池模型、电机模型、轮胎模型和电驱动系统损耗模型；S2：分析前后轴荷转移的动态约束变化，结合整车行驶的附着条件，得出主动防滑控制策略；S3：综合考虑由于工况的变化导致的工作模式频繁切换而带来的电驱动系统损耗，得到整车驱动系统最优效率曲面；S4：构建考虑前后轴荷转移和附着特性动态变化的整车效率最优的多目标双电机四驱转矩分配控制策略。本发明在保障车辆安全稳定性的前提下，显著降低能耗和模式切换频率，改善了车辆的经济性，提高了整车的舒适性。
一种考虑轮胎滑移电机电动汽车转矩分配方法

[发明专利]SLAM建图过程中的平面特征融合方法-CN202110449482.9有效
发明人：李飞亚;傅春耘;孙冬野;胡明辉 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种SLAM建图过程中的平面特征融合方法，属于图像处理领域。步骤为：1)根据车载激光雷达的点云数据分割出不同时刻激光雷达坐标系下的平面特征；2)获取连续不同时刻车载GPS位置和IMU航向角信息，从而得到相对于初始位置的平移矩阵和旋转矩阵；3)将所有激光雷达坐标系下的平面特征信息转换到世界坐标系下；4)针对任意两个不同时刻内的任意平面特征与x‑o‑y平面的交线进行角度大小的计算、特征圆重合度的计算和相对距离的计算；5)删除类中特征的个数较少的类，并对剩余类的特征求对应的线性回归方程，之后构建出世界坐标系下的全局地图。本发明减少了冗余特征，提高了地图表达的简洁性和构建地图的精度。
slam 过程中的平面特征融合方法

[发明专利]一种基于高精度地图和车载传感器的自适应车道保持控制系统及方法-CN202111335176.9在审
发明人：康哲;白杨;傅春耘;胡建军 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开一种基于高精度地图和车载传感器的自适应车道保持控制系统及方法，系统包括摄像头(1)、雷达系统(2)、高精度地图模块(3)、域控制器(4)、转向控制系统(5)和车速传感器(6)；方法步骤为：1)获取道路位置信息和待控制车辆的位置信息；2)判断待控制车辆所在车道、待控制车辆所在车道的宽度；3)获取道路图像数据；4)若相邻车道不存在车辆，则向转向控制系统(5)传输行驶信号I，并进入步骤7)，否则，进入步骤5)；5)探测待控制车辆与相邻车辆的距离信息；6)生成新路径保持线。本发明能根据相邻车道车辆的大小、自身车辆的宽度以及行驶速度规划出更为合理、安全的路径，可用于各种多车道道路。
一种基于高精度地图车载传感器自适应车道保持控制系统方法

[发明专利]一种基于相机和激光雷达融合的3D实时多目标跟踪方法-CN202111553630.8在审
发明人：王西洋;傅春耘;赖颖;李占坤;何嘉伟 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于相机和激光雷达融合的3D实时多目标跟踪方法，属于环境感知领域，包括以下步骤：S1：得到每一时刻目标物体的二维信息和三维信息；S2：融合得到同时由激光雷达和相机两种传感器都检测到的目标物体、仅由激光雷达检测到的目标物体、仅由相机检测到的目标物体；S3：将同时由两种传感器检测得到的目标物体与三维轨迹进行匹配；S4：将仅由激光雷达检测到的目标物体与剩余未匹配上的三维轨迹进行匹配；S5：将仅由相机检测到的目标物体二维轨迹进行匹配；S6：将三维轨迹与二维轨迹进行匹配；S7：对轨迹进行管理。
一种基于相机激光雷达融合实时多目标跟踪方法

[发明专利]一种融合激光里程计和回环检测的激光SLAM方法-CN202111552395.2在审
发明人：廖礼洲;傅春耘;冯斌斌;苏田;赖颖 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合激光里程计和回环检测的激光SLAM方法，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：利用点与其邻域内点之间的平滑度进行特征提取；进行特征点匹配，得到当前帧车辆位姿在世界坐标系下的位姿；同时，将特征点传入回环检测模块构建全局描述子进行回环检测，如果检测到回环则输出回环帧的点云；利用基于特征点的帧间匹配方法得到当前帧车辆位姿与回环帧车辆位姿之间的位姿变换；将当前帧车辆位姿与上一帧车辆位姿的位姿变换，以及当前帧车辆位姿与回环帧车辆位姿之间的位姿变换添加到位姿图中，进行全局位姿优化，最后输出新的位姿。本发明减少了运算成本的同时提升了全局位姿优化的效果。
一种融合激光里程计回环检测 slam 方法

[发明专利]一种基于自适应模型的车辆检测与跟踪方法-CN202111346003.7在审
发明人：李占坤;傅春耘;王苏娟;王西洋 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自适应模型的车辆检测与跟踪方法，属于自动驾驶领域。包括步骤：1)预处理t‑1时刻和t时刻的点云数据；2)将t‑1时刻下的点云转换到t时刻的激光雷达坐标系下，并分别根据连续两帧的点云构建极坐标系下的栅格地图；3)确定t时刻下可能的动态物体并数据关联找到每个动态物体在t‑1时刻下的关联对象；4)基于凸包模型拟合动态物体及其关联对象，并使用运动证据判据筛选出动态车辆候选者；5)推断车辆的真实尺寸和位姿；6)通过数据关联找到动态车辆在t+1时刻下的关联对象，然后用运动一致性判据筛选动态车辆；7)判断新生车辆和其他车辆间是否存在跟车关系；8)使用标签多伯努利滤波器对车辆进行跟踪。
一种基于自适应模型车辆检测跟踪方法

[发明专利]一种可实现四轮驱动的传动系统及其工作模式-CN201910445649.7有效
发明人：胡明辉;苏岭;王东洋;曹开斌;傅春耘;杨忠;谭鹏;徐小旭;陈龙;徐鹏 -专利权人：重庆大学;重庆长安新能源汽车科技有限公司;重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B60K17/12 文献下载
摘要：本发明属于车辆传动领域，涉及一种可实现四轮驱动的传动系统及其工作模式，包括奇数轴电动机、偶数轴电动机、前轮传动轴、后轮传动轴、以及设置在前轮传动轴上的前轮输出轴齿轮、设置在后轮传动轴上的后轮输出轴齿轮，前轮输出轴齿轮与后轮输出轴齿轮通过前后驱动轴结合套相连；本发明可以通过利用传感器信息，对换挡过程进行转速同步控制，可以减小换挡过程中的冲击；可以利用双电机的协调控制，可以使电机最大限度的工作在高效区，提高了传递系统的效率；可以利用双电机的协调控制来实现四轮驱动模式和两轮驱动模式。
一种实现四轮驱动传动系统及其工作模式

[发明专利]用于电动汽车再生制动的全解耦式电子/液压助力系统-CN202010102532.1有效
发明人：杨阳;从志鹏;张俊江;傅春耘 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-02-19 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B60T8/40 文献下载
摘要：本发明属于制动助力系统领域，涉及一种用于电动汽车再生制动的全解耦式电子/液压助力系统，该系统包括踏板能量回收利用机构和电机助力机构；踏板能量回收利用机构中小液压缸将驾驶员踩踏制动踏板的能量转换为压力能储存在蓄能器中，蓄能器中的高压油液在一定条件下参与制动压力的建立，模拟弹簧用来模拟传统的踏板感；电机助力机构通过传动机构推动主缸踏板建立制动压力。本发明适用于电动汽车的再生制动系统和主动制动系统，制动过程中能够保持踏板感不变；能够储存利用驾驶员踩踏制动踏板能量，长期使用过程中能够显著提高制动系统能量利用率；具备失效情况下安全备份功能。
用于电动汽车再生制动全解耦式电子液压助力系统

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