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[发明专利]一种基于响应空间一致分布的初始化方法-CN202110898102.X有效
发明人：赵朋;纪凯鹏;颉俊;董正阳;叶盛;郑建国;傅建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06N3/006 文献下载
摘要：本发明提供一种基于响应空间一致分布的初始化方法，包括以下步骤：(1)对参数拟合模型自身的无信息先验分布进行采样来初始化全部或部分粒子的位置，得到映射到响应空间时均匀分布的全部或该部分粒子的初始化位置；(2)利用上述得到的粒子的初始化位置处的无信息先验概率对对应粒子的初始速度进行修正；(3)对上述修正后的初始速度进行缩放，得到粒子的初始化速度。本发明的初始化方法不仅能获得在响应空间中均匀分布的初始化粒子位置，还能获得使粒子在响应空间产生等位移的初始化速度，使得采用该初始化方法的群智能优化算法在优化能力和计算效率上都具有竞争力，增强群智能优化算法的寻优能力。
一种基于响应空间一致分布初始化方法

[发明专利]基于正负泊松比结构变形驱动的软体爬行机器人-CN202111579657.4有效
发明人：刘博;冯嘉炜;林志伟;贺永;傅建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于正负泊松比结构变形驱动的软体爬行机器人，其特征在于，包括：通过可伸缩软体管连接的三维正泊松比结构和三维负泊松比结构、为可伸缩软体管充气的气动装置，可伸缩软体管在气动装置充气和放气带动下进行延伸和收缩，进而实现对三维正泊松比结构和三维负泊松比结构的压缩和拉伸，并基于三维正泊松比结构特性和三维负泊松比结构特性导致两结构触地摩擦系数不同，进而形成前后运动。该软体爬行机器人依靠单一驱动器，借助于负泊松比结构与正泊松比结构的变形区别导致的摩擦力不同，在单一驱动器的作用下，可以实现前进运动。
基于正负泊松比结构变形驱动软体爬行机器人

[发明专利]注塑机拉杆健康状态的超声波检测方法和装置-CN201711018771.3有效
发明人：赵朋;赵耀;张剑锋;夏能;黄俊业;傅建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种注塑机拉杆健康状态的超声波检测方法和装置，包括：(1)针对在线的注塑系统，紧贴拉杆端部，沿拉杆轴向，向工作过程中的拉杆发射一系列超声波，采集该系列超声波的回波信息；(2)接收不同工作状态下的超声波反射回波，以拉杆放松状态下的反射回波为基准，确定其他工作状态下的反射回波的时间差△t；(3)将时间差△t代入预先得到的时间差△t与拉杆受力F间的计算公式，得到拉杆在不同工作状态下的受力F，通过F值判断注塑机拉杆的健康状态。本发明具有如下优点：对拉杆受力的工作状态的测量并非针对局部，而是针对整根拉杆；超声波的检测方法可以实现实时在线的检测，及时发现工作状态的变化并做出相应处理。
注塑拉杆健康状态超声波检测方法装置

[发明专利]一种视觉位置识别方法、电子设备、介质-CN202310810682.1在审
发明人：胡松钰;孙尉宁;傅建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉位置识别方法、电子设备、介质，包括：获取输入图像；利用卷积神经网络提取输入图像的特征向量；基于无监督学习训练一主成分分析转换模型，利用主成分分析转换模型重构输入图像的特征向量，生成图像描述向量；从数据库中获取已有图像的图像描述向量，计算输入图像的图像描述向量与已有图像的图像描述向量的相似度；最大相似度大于等于相似度阈值时，将最大相似度对应的已有图像作为输入图像的相似图像，得到视觉位置识别结果。
一种视觉位置识别方法电子设备介质

[发明专利]一种适用于机器人末端的柔性法兰-CN201910274718.2有效
发明人： 傅建中;张树盛;孙红涛;杨波;王伟勋 -专利权人：苏州紫金港智能制造装备有限公司
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于机器人末端的柔性法兰，包括顺次设置的基座、上固定盘、作用盘、下固定环和连接柱固定盘，还包括连接柱和外罩；上固定盘与基座相连；作用盘与上固定盘间设有第一弹簧柱塞，第一弹簧柱塞的两端分别与作用盘与上固定盘接触；下固定环与连接柱固定盘相连，其与作用盘间设有第二弹簧柱塞，第二弹簧柱塞的两端分别与作用盘和下固定环接触；连接柱固定盘上设有贯通式的球形槽；连接柱的中部呈球形状，且位于球形槽内，其一端穿过下固定环上的贯通孔后与作用盘相连；外罩的两端分别基座和连接柱固定盘相连。本发明允许机器人末端执行部件与工件存在一定程度轴向误差，保证执行部件更灵活、有效地完成作业。
一种适用于机器人末端柔性法兰

[发明专利]一种具有紧密连接结构的体外血脑屏障模型及其应用-CN202210245504.4在审
发明人：贺永;刘念;顾则明;吕尚;傅建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： C12N5/071 文献下载
摘要：本发明提供一种具有紧密连接结构的体外血脑屏障模型及其应用。其中，体外血脑屏障模型包括：管状的孔板支架；对孔板支架下端进行封端的网状衬底支架；负载于所述衬底支架上并具有紧密连接结构的细胞膜片；以及将所述细胞膜片、衬底支架和孔板支架封装为一个整体的水凝胶结构。本发明的血脑屏障模型在组织结构、跨膜电阻数值、通透性、毒药药物反应等方面接近生理条件的血脑屏障，为神经系统疾病的药物开发以及疾病诊疗提供重要研究基础，提升了血脑屏障药物研发的准确性。且该血脑屏障模型在保证了血脑屏障模型有效性和准确性的前提下，具有操作简便、易于推广的特点，具有巨大的商业价值。
一种具有紧密连接结构体外血脑屏障模型及其应用

[发明专利]一种自修复连续纤维预浸带制备装置-CN202210056749.2有效
发明人： 傅建中;阮志斌;周冬冬;栾丛丛 -专利权人：乐清市智能装备与制造研究院
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B65H37/04 文献下载
摘要：本发明提供一种自修复连续纤维预浸带制备装置，涉及连续纤维预浸带制造设备技术领域。一种自修复连续纤维预浸带制备装置包括支撑模块、合成模块和收卷模块；合成模块设置支撑模块内部；合成模块的连续纤维预浸带A料卷缠绕连续纤维预浸带A，连续纤维预浸带B料卷缠绕连续纤维预浸带B，连续自修复中空纤维料卷缠绕连续自修复中空纤维；输送压实机构设置在连续纤维预浸带A、连续纤维预浸带B、连续自修复中空纤维相结合后输料端；收卷模块设置在输送压实机构输出端。解决现有连续纤维复合材料普遍缺乏自修复功能，且无相关制造设备的问题。本发明将两种连续纤维预浸带与连续自修复中空纤维相结合，结合后的连续纤维预浸带具有自修复功能。
一种修复连续纤维预浸带制备装置

[发明专利]一种基于三维立体视觉和点云深度学习的机器人上料系统-CN201911303040.2有效
发明人： 傅建中;王郑拓;徐月同;俞炯炎;顾天翼;褚建农 -专利权人：浙江大学;红河创新技术研究院有限责任公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维立体视觉和点云深度学习的机器人上料系统，至少包括机械手、工件、设有工件上方的视觉传感器以及处理装置，其中，视觉传感器1实时采集视野内物体的三维点云数据，并传输该三维点云数据至处理装置，处理装置基于接收的三维点云数据计算获得的工件的位姿信息，并将该位姿信息传输至机械手，机械手根据接收的位姿信息抓取工件进行上料；本发明不同于传统的依靠识别图片像素点或点云特征描述子的位姿估计方法，输入信息为视觉传感器所采集的工件的三维点云信息，输出信息为估计的机械手抓取位姿信息，是一种全新的基于深度学习的端到端的机器人上料方法。
一种基于三维立体视觉深度学习机器人系统

[发明专利]一种基于三周期极小曲面的三维负泊松比变形设计方法-CN202211331890.5有效
发明人： 傅建中;刘博;冯嘉炜;林志伟;贺永 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三周期极小曲面的三维负泊松比变形设计方法，包括以下步骤：步骤1，输入结构参数并构建三周期极小曲面结构P‑TPMS；步骤2，选定周期性函数，并对周期性函数进行双周期变形推导获得双周期变形函数；步骤3，根据P‑TPMS并利用双周期变形函数构建三维负泊松比变形方程；步骤4，基于输入的结构参数构建体素网格；步骤5，根据三维负泊松比变形方程在体素网格中构建符号距离场；步骤6，根据符号距离场利用等值面提取算法获取结构表面，得到三维负泊松比变形结构；步骤7，输出三维负泊松比变形结构。设计方法简单，三维负泊松比结构的机械性质可以通过参数控制灵活调整，普适性强。
一种基于周期极小曲面三维泊松比变形设计方法

[发明专利]多模型三维打印装置和方法-CN201811614282.9有效
发明人： 傅建中;叶潇翔;褚建农;沈洪垚 -专利权人：浙江大学;红河创新技术研究院有限责任公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B29C64/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模型三维打印装置和方法。升降块位于柔性工作平台上方，升降块上方设有打印机喷嘴，升降块的顶面作为打印基础平面，每个升降块在平面上紧密阵列排布形成模块化的打印平台；柔性工作平台包括底座壳体和驱动组件，每个升降块均连接一个驱动组件；导入多个物体的立体模型，确定各个立体模型的水平方向构建姿态，规划各个立体模型的构建位置、打印顺序和立体模型间的切换路径，设置打印基础平面的高度，按顺序逐个打印立体模型。本发明方法通过优化模型的构建位姿和打印顺序，借助柔性工作平台，按顺序地打印各个模型，避免传统打印反复切换模型的缺陷，减少打印时间，提高打印效率。
模型三维打印装置方法

[发明专利]一种双镜头组合投影式光固化生物3D打印装置-CN202310391503.5在审
发明人：贺永;乔天鸿;高岩;傅建中;高庆 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B29C64/129 文献下载
摘要：本发明公开了一种双镜头组合投影式光固化生物3D打印装置，包括机架以及打印平台及驱动组件、料槽、光学系统和激光光源装置，所述光学系统包括：放大倍率不同的投影物镜Ⅰ和投影物镜Ⅱ；用于切换投影物镜Ⅰ和投影物镜Ⅱ之一作为工作物镜的物镜转换器，该物镜转换器同时实现投影物镜Ⅰ和投影物镜Ⅱ的安装；固定在物镜转换器底部与所述工作物镜对正的套管透镜。本发明双镜头组合投影式光固化生物3D打印装置采用准直激光作为光源，避免了冗杂的透镜系统，且采用套管透镜配合投影物镜的设计，有良好的成像效果，并且可以利用物镜转换器上投影物镜的切换，灵活有效地控制打印的精度和幅面大小，实现生物墨水材料的高分辨率、高速打印。
一种镜头组合投影光固化生物打印装置

[发明专利]一种多层力学仿生缓释抗菌气管补片及其制备方法-CN202310227203.3在审
发明人：姚鑫骅;田李欣;叶健;苏炼;傅建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A61L27/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种多层力学仿生缓释抗菌气管补片及制备方法。气管补片包括依次层叠的硅胶超材料结构层、水凝胶软基底层、抗菌涂层和多孔水凝胶层。方法包括：采用挤出式生物打印方式制备硅胶超材料结构层，加热加速硅胶固化；采用挤出式生物打印方式在硅胶超材料结构层上打印水凝胶软基底层使上下两层镶嵌；在水凝胶软基底层上喷涂抗菌涂层；浇铸多孔水凝胶层获得最终的气管补片。本发明可以提供与原生气管相匹配的非线性力学特性，解决因气管运动的复杂性导致补片拉伸脱落等问题，并设计多孔结构在不影响抗菌涂层释放银离子的同时使抗菌涂层不易脱落。
一种多层力学仿生抗菌气管及其制备方法

[发明专利]一种基于噪声检测的电主轴振动敏感点定位系统及方法-CN202310500482.6在审
发明人：徐月同;仲柳洲;王郑拓;傅建中;陈冲 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于噪声检测的电主轴振动敏感点定位系统及方法。系统的平台底座通过支撑板安装在支撑架顶面，电主轴固定座安装在平台底座顶面，电主轴固定座上安装电主轴，传感组件安装在平台底座上。方法包括：安装电主轴和麦克风；通过麦克风接收电主轴产生的噪声信号；获得噪声测试区域产生的噪声的声压级，并对噪声信号进行滤波加权和声源阵列处理后获得噪声源的方位；根据声压级和方位进行判断确定电主轴的振动敏感点，实现定位。本发明将电主轴噪声特性与振动特性相结合，根据噪声源方位和噪声声压级确定电主轴振动敏感点，解决了振动敏感点选取不全面，难以准确把握电主轴的整体振动特性的问题，能够提高电主轴振动数据的准确性。
一种基于噪声检测主轴振动敏感定位系统方法

[发明专利]一种超声相控阵全矩阵数据非递归高效成像方法-CN202210149178.7有效
发明人：赵朋;纪凯鹏;颉俊;卓超杰;高世权;张利彬;周绍华;傅建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01N29/06 文献下载
摘要：本发明提供一种超声相控阵全矩阵数据非递归高效成像方法，首先将全矩阵数据视为接收阵元位置、发射阵元位置和时间的三维数据，并通过三维快速傅立叶变换转换到频率波数域。将介质层的上界面波场进行变量替换，从频率ω映射到深度方向(z方向)的波数kz上直接计算出介质层中的波场，再利用三维快速傅里叶反变换后应用成像条件即可获得成像结果。本发明的成像方法，避免了EPSM方法中的波场外推迭代及互相关计算，缩短了计算时间，显著提高了超声相控阵的成像效率。
一种超声相控阵矩阵数据递归高效成像方法

[发明专利]一种自适应式膝关节治疗软体机器人磁控系统-CN202310462906.4在审
发明人：胡松钰;胡家荣;崔武世;刘安;贺永;傅建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应式膝关节治疗软体机器人磁控系统，包括：上位机，用于根据膝关节尺寸形态数据得到最优电磁线圈空间分布，并将其转换为电机运动量；电磁线圈自适应调节模块，获取上位机发送的电机运动量，驱动电机使电磁铁运动至最优电磁线圈空间分布位置；电磁线圈模块，获取上位机发送的使能信号，向各电磁线圈通流，产生耦合空间磁场；软体机器人，基于电磁线圈模块产生的耦合空间磁场在膝关节腔内进行运动。
一种自适应膝关节治疗软体机器人系统

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