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[发明专利]远程限速控制系统、控制方法及计算机可读存储介质-CN202210195700.5在审
发明人：王力;李镇;何忠贺;张晓平;全振;邢更力 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H04L67/125 文献下载
摘要：本发明提供了一种远程限速控制系统、控制方法及计算机可读存储介质，用于对公共客运车辆执行远程限速操作，所述远程限速控制系统包括：远程控制终端、车载通信终端、车载网关以及车载控制器；远程控制终端与车载通信终端通信连接，车载通信终端与车载网关通信连接，车载网关与车载控制器通信连接；通过所述车载终端监控所述公共客运车辆的实时运行状态，并在所述车辆出现异常状态时，向远程控制终端发送确认信息，通过所述车载网关进行数据转换，并通过所述车载控制器进行制动限制操作，以限制公共客运车辆的速度为目标运行速度，从而能够根据公共客运车辆中的实际行驶状态进行对应的调整，更加安全地实现车辆远程限速。
远程限速控制系统控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]制动能量回收控制方法、装置及车辆-CN202210069478.4有效
发明人：刘世达;李镇;王力;张晓平;何忠贺;赵俊博 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60L7/10 文献下载
摘要：本公开实施例中提供了一种制动能量回收控制方法、装置及车辆，属于智能控制技术领域，该方法包括：本公开实施例中的制动能量回收控制方案，根据车辆的实时情况在线建立制动力矩曲线，并基于所述制动力矩曲线获取所述车辆的前后轮制动力分配系数；根据所述车辆的电机参数，获取不同转速下的驱动轮的摩擦力制动力矩与电机制动力矩；在正常行驶状态，根据所述车辆的前后轮制动力分配系数以及所述驱动轮的摩擦力制动力矩与电机制动力矩，执行针对实时转速的制动能量回收控制操作；在异常行驶状态，关闭制动能量回收控制操作，其中，所述异常行驶状态包括车辆转速过低或电池电量过高。通过本公开的方案，在保证车辆的制动速率与制动安全性的情况下，最大可能的提高纯电动公共客运车辆的制动能量的回收效率。
制动能量回收控制方法装置车辆

[发明专利]一种自适应控制的多相位单交叉口信号控制系统及方法-CN202310234204.0在审
发明人：王力;任叶;尹浩;吉鸿海;于泉;王庞伟;何忠贺;刘世达 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种自适应控制的多相位单交叉口信号控制系统及方法。本发明通过将交叉口各个相位设置的车辆检测器测量出的车辆排队长度数据采集上传到数据处理平台，数据处理平台通过输入的各相位车辆排队长度差计算出伪雅克比矩阵，然后通过伪雅克比矩阵和理论排队长度差计算出该周期所要达到该排队长度差所需要的各相位绿灯配时，计算完成后将数据下发到信号机执行，待执行完后，开始进入下一个循环周期，以此实现交叉口的无模型自适应控制。
一种自适应控制多相交叉口信号控制系统方法

[发明专利]数据驱动的网联交通信号多智能体自适应协调控制方法-CN202310618368.3在审
发明人：吉鸿海;王力;刘世达;何忠贺;尹虎;喇孝燕 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明涉及路网信号灯控制领域，尤其涉及一种数据驱动的网联交通信号多智能体自适应协调控制方法。该方法通过交通信号机多智能体系统，网联进行排队长度、绿灯时间的数据交互，提供实时在线的交通数据。该方法将汽车排队长度作为参数输入，绿灯时间作为参数输出，实现了通过信号配时对多向交通流的排队均衡控制，大大降低了传统交叉口信号控制中绿时浪费所导致的延误及排队。
数据驱动交通信号智能自适应协调控制方法

[发明专利]公交车内异常聚集行为的检测系统-CN202011218705.2有效
发明人： 何忠贺;费玉婧楠;王力;王玉泉;刘世达;修伟杰 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明涉及公交车内异常聚集行为的检测系统，包括视频采集模块、视频分析模块、异常判断模块和异常报警模块；所述视频采集模块采集公交车内视频数据，并对视频数据预处理，对公交车内部空间进行建模；所述视频分析模块对公交车内视频中的人头进行编码标识；所述异常判断模块计算异常判断指标，并根据异常判断指标计算综合权重,进一步判断是否异常；如果判断异常所述异常报警模块则进行报警；所述视频采集模块与视频分析模块电连接，所述视频分析模块与异常判断模块电连接，所述异常判断模块与异常报警模块电连接。针对公交车内的检测算法缺乏考虑公交车实际背景的问题，它切实考虑公交车内的实际场景，准确地判断异常聚集的行为。
公交车异常聚集行为检测系统

[发明专利]公交车内异常聚集行为的检测方法-CN202011218749.5有效
发明人：王玉全;费玉婧楠;王力;何忠贺;刘鹏;徐龙 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明涉及公交车内异常聚集行为的检测方法，该方法包括：S1：在公交车内的布置拍摄视频的红外摄像头；S2：利用S1中公交车内的红外摄像头，获取公交车内的视频段，并对获取的视频段进行视频帧图像预处理，将视频帧图像转化为数据集；S3：对S2中的视频帧图像进行仿射变换处理，对公交车内部结构进行建模。公交车内异常聚集行为的检测装置，包括视频采集模块、视频分析模块、异常判断模块和异常报警模块，所述视频采集模块与视频分析模块电连接，所述视频分析模块与异常判断模块电连接，所述异常判断模块与异常报警模块电连接。针对公交车内的检测算法缺乏考虑公交车实际背景的问题，它切实考虑公交车内的实际场景，准确地判断异常聚集的行为。
公交车异常聚集行为检测方法

[发明专利]公交准点控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310210520.4在审
发明人：任叶;王力;李思媛;刘世达;于泉;王庞伟;何忠贺;吉鸿海;张名芳 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请公开一种公交准点控制方法、装置、设备及存储介质，所述控制方法包括获取车辆的目标轨迹信息、运行时刻表和实时状态信息；基于所述目标轨迹信息，根据所述实际行驶速度对应的采样时间确定对应的目标速度；根据所述目标速度和当前实际行驶速度计算出牵引力或制动力；根据所述牵引力或制动力计算出车辆纵向行驶速度，根据所述纵向行驶速度对车辆运行进行控制。本发明仅依赖公交车的运行要求和车辆实时状态信息即可进行实时、精准地车辆纵向行驶速度控制，实现公交车的轨迹跟踪控制，从而实现了公交准时停靠站控制。
公交准点控制方法装置设备存储介质

[发明专利]车联网车辆连接可靠性评估方法、装置、电子设备及介质-CN202310206128.2在审
发明人：张晓平;冯辉;王力;何忠贺;刘世达;张嘉林;马新雨 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： H04W24/08 文献下载
摘要：本公开实施例中提供了一种车联网车辆连接可靠性评估方法、装置、电子设备及介质，方法包括：获取t时刻在通信范围内通过V2V连接的当前车辆连接数k；根据所述当前车辆连接数k以及预设的可靠性连接概率函数，确定与所述车辆连接数对应的可靠性连接概率；其中，所述可靠性连接概率函数根据t时刻在通信范围内的车辆数量N1的第一概率函数以及车辆连接数N2的第二概率函数生成，第一概率函数符合具有参数β的泊松分布，第二概率函数符合具有参数(N1,pV2V)的二项式分布；根据可靠性连接概率以及可靠性连接阈值，评估当前V2V连接是否可靠。本发明根据在V2V场景下进入通信范围的不同的车辆数量分别给出车联网高可靠性连接的条件，实现了V2V场景下可靠性连接精准评估。
联网车辆连接可靠性评估方法装置电子设备介质

[发明专利]一种大型车辆的远程智能一键破窗控制系统-CN202011219597.0有效
发明人：王力;王玉林;刘世达;何忠贺;任叶;吉鸿海 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60R21/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种大型车辆的远程智能一键破窗控制系统，该系统包括远程指挥平台，用于监测由车载终端上传来的视频数据，若确认发生紧急情况，下发破窗指令；交互服务器，用于接收远程指挥平台的指令和进行远程数字控制；远程加密技术模块，用于启动并监听指定服务端口；车载终端，通过交互服务器通信连接所述远程指挥平台，通信连接破窗器执行模块；控制器，与其他模块分别连接，控制器输出信号给破窗器执行模块启动控制开关模块，功能控制模块控制破窗器的敲击次数并使破窗器感应线圈得电，产生磁力，推动所述破窗器的钨钢头撞击玻璃。
一种大型车辆远程智能一键破窗控制系统

[发明专利]自动驾驶纵向控制方法、装置、设备及存储介质-CN202211486389.6在审
发明人：刘世达;黄威;何忠贺;王力;张晓平 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开一种自动驾驶纵向控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括获取车辆当前时刻的纵向速度以及期望速度，根据当前时刻的纵向速度与期望速度计算当前时刻的速度误差；设计AFF‑ILC控制器；以当前时刻的速度误差作为AFF‑ILC控制器的输入量，利用AFF‑ILC控制器输出的当前时刻的牵引/制动力输入量对车辆下一次迭代的纵向速度进行控制。本发明在原有PD型ILC控制器基础上，通过引入时域误差反馈项与迭代域误差积分项来构造AFF‑ILC控制器，使AFF‑ILC控制器能够实现对所需纵向速度曲线的精确跟踪，提高了公交车纵向速度的控制精度。
自动驾驶纵向控制方法装置设备存储介质

[发明专利]面向公共客运车辆的远程智能一键迫停控制系统-CN202011219598.5有效
发明人： 何忠贺;李健诚;刘世达;邢更力;王力;张海波 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向公共客运车辆的远程智能一键迫停控制系统，该系统包括远程指挥平台、交互服务器、智能网关模块、车载终端、控制器以及执行器，远程指挥平台若确认发生紧急情况，下发一键迫停指令，对车辆速度进行远程控制；交互服务器，其连接车载终端和远程指挥平台，用于在车载终端和远程指挥平台之间传递数据信息和指令；车载终端，用于接收远程指挥平台的数据信息和指令，并根据所述数据信息和指令与后台数据处理中心进行通信，输出视频监控信号、紧急迫停信号。控制器，其与远程指挥平台、交互服务器、车载终端分别连接，经控制器输出的信号给执行器，实现远程速度控制以及迫停控制。
面向公共客运车辆远程智能一键迫停控制系统

[发明专利]一种人脸识别方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202210069201.1在审
发明人： 何忠贺;孟祥鹏;张晓平;纪佳慧;刘世达;王力 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本申请实施例中提供了一种人脸识别方法、装置、电子设备及可读存储介质，属于人脸识别技术领域，该方法包括：对目标区域的视频数据进行预处理，以得到所述目标区域的标准图片序列；基于预设人脸检测模型以及预设目标跟踪模型处理所述标准图片序列，以得到连续的人脸图像序列；根据预设参数评分算法在所述人脸图像序列中选取目标人脸图像，所述目标人脸图像为所述人脸图像序列中分数最高的人脸图像；在预设的人脸图像库中查找所述目标人脸图像，当所述预设的图像数据库中包括所述目标人脸图像时，输出人脸识别通过的比对结果。通过预设人脸检测模型和预设目标跟踪模型对人脸图像的处理，能够有效提高人脸信息获取的准确度，提升人脸识别的精确度。
一种识别方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]跌倒姿态检测方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202210065950.7在审
发明人：张晓平;孟祥鹏;纪佳慧;王力;刘世达;何忠贺 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本申请实施例中提供了一种跌倒姿态检测方法、装置、电子设备及可读存储介质，属于图像处理技术领域，该方法包括：对监控视频进行预设处理，以获得待识别图像；根据预设姿态检测模型对所述待识别图像进行检测，以获得基于姿态检测的第一检测结果；根据预设目标检测模型对所述待识别图像进行检测，获得基于目标检测的第二检测结果；通过所述第二检测结果修正所述第一检测结果，获得修正后的第三检测结果，所述第三检测结果包括第三人体边界框和/或第二人体关键点；根据所述第三检测结果判断所述待识别图像中的人体对象是否为跌倒姿态。通过本公开的处理方案，能够在保证多人姿态检测的检测实时性的同时，有效提高检测的召回率。
跌倒姿态检测方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种基于浮动车数据城市交叉口流量估计方法-CN201811165519.X有效
发明人：张立立;王力;张海波;何忠贺 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2018-10-08 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于浮动车数据城市交叉口流量估计方法，该方法首先利用webster延误定理定量描述城市交叉口相位流量与车辆受阻延误之间的关系，并通过将测量浮动车通过交叉口时的延误作为输入数据计算得到相位流量；其次，考虑到上述计算的流量数据准确率不高，再利用RBF神经网络逼近算法对数据进行修正，逼近参数的综合性能指标由浮动车测得延误和旅行时间作为分项得到。通过本方法，利用浮动车数据可以得到准确率较高的相位流量数据，能够为城市交叉口的信号控制及优化提供支撑，从而有效提高城市道路路口的控制效率，达到缓解拥堵的目的。
一种基于浮动数据城市交叉口流量估计方法

[发明专利]面向公共安全现场的车载动态监测系统以及监测方法-CN201910878858.0有效
发明人：王力;何忠贺;张海波;赵琦;李敏;张玲玉;张立立;章权 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G07C5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种面向公共安全现场的车载动态监测系统以及监测方法。本发明将图像采集设备所获得的高清视频数据经过解码和压缩之后通过mSATA接口存入高速存储单元实现对车辆行驶过程的监控与记录。配合4G通信模块，本发明还能够将车载终端连接至后台数据处理中心，由后台数据处理中心对其采集所获得的易燃易爆检测数据、车载电子信息、指挥命令、定位数据、导航数据、视频监控信号实时进行处理，生成相应的指挥命令数据，包括视频监控信号、紧急迫停信号、一键破窗信号或接触式车辆拦截信号等至所述车载终端，实现对车辆行驶状态的远程监控。
面向公共安全现场车载动态监测系统以及方法

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