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[发明专利]一种基于骨架生成和融合构型的柔性电路板缺陷检测方法-CN202310733247.3在审
发明人： 何再兴;胡益隆;赵昕玥 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于骨架生成和融合构型的柔性电路板缺陷检测方法。首先，采集柔性电路板的真实无缺陷模板图像；然后，通过柔性电路板的生产文件Gerber文件进行解析转换形成虚拟无缺陷模板图像。接着通过骨架生成和缺陷构型构造特征、尺寸均不同的柔性电路板表面缺陷。接着，对无缺陷模板图像进行线下色彩增强后进行缺陷数据图像融合构型，得到缺陷数据图像。最后，结合缺陷信息构建数据集，对深度神经网络模型进行训练进而对柔性电路板进行缺陷检测。与现有方法相比，本发明规避柔性电路板深度学习自动光学检测中缺陷样本少，获取周期长的问题，便于操作，且效率和精度较高。
一种基于骨架生成融合构型柔性电路板缺陷检测方法

[发明专利]一种双视角舱体位姿调整方法-CN202311026182.5在审
发明人： 何再兴;沈晨涛;赵昕玥;沈华荣;崔文峰 -专利权人：浙江大学;浙江飞航智能科技有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种双视角舱体位姿调整方法。针对标准舱体进行位姿运动，通过两个相机拍摄和图像处理标定获得五自由度空间位姿与特征参数之间的对应关系，获得两个相机各自不同的标定矩阵；用待调整舱体代替标准舱体进行位姿运动，获取待调整舱体在两个相机拍摄下的特征参数；反求近似的相对位姿和实际位姿；根据实际位姿对待调整舱体进行位姿的实时调整；不断重复步骤进行待调整舱体实时的位姿识别和动态调整，直到误差在阈值范围之内。本发明能够较快速高效地对回转体舱体的位姿进行调整，避免了直接位姿求解的大量运算，可满足实际应用中回转体位姿调整需求。
一种视角体位调整方法

[发明专利]一种基于深度门控递归单元的手势深度图像连续检测方法-CN202010043771.4有效
发明人： 何再兴;郭方泰;赵昕玥;张树有;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度门控递归单元的手势深度图像连续检测方法。通过深度相机捕捉人手动态变化的深度图像序列；将每一帧均向三维空间投影体素化获得该帧的输入网格，组成人手三维体素的网格序列；遍历网格序列的每一帧作为当前帧，输入三维卷积单帧检测模型中处理获得各帧的手部各关节空间概率分布；选取当前帧的输入和上一帧的隐藏状态变量输入深度门控递归单元处理获得当前帧的隐藏状态变量，再输入三维卷积多帧检测模型得到当前帧的手部关节空间概率分布；重复步骤，依据每一帧的手部各关节空间概率分布提取关节点的三维坐标。本发明方法通过引入时序约束极大提高了手势检测的连续性，降低检测误差。
一种基于深度门控递归单元手势图像连续检测方法

[发明专利]基于邻域拓扑相似和先验概率采样的图像拼接匹配方法-CN202310030210.4在审
发明人： 何再兴;沈晨涛;赵昕玥 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于邻域拓扑相似和先验概率采样的图像拼接匹配方法。方法包括获得两张待拼接图像中的初始特征点，通过暴力匹配从初始特征点中筛选出标定点并获得标定点对，将标定点进行三角形网络拓扑获得图像的三角拓扑网络，通过三角拓扑网络获得标定点的邻域拓扑向量，将同一张待拼接图像上所有标定点的邻域拓扑向量组合成一个邻域拓扑矩阵，利用邻域拓扑矩阵计算每组标定点对的先验概率和采样概论，根据采样概率较大的标定点对确认最优的转换矩阵，通过最优的转换矩阵将两张待拼接图像进行拼接。本发明引入先验概率和采样概率的概念，使误匹配可能性大的标定点更不容易被抽样选中，有效提高了标定点的误匹配去除的效率及正确率。
基于邻域拓扑相似先验概率采样图像拼接匹配方法

[发明专利]用多头掩模均衡融和单元的手势深度图像连续检测方法-CN202010043780.3有效
发明人： 何再兴;郭方泰;赵昕玥;张树有;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用多头掩模均衡融和单元的手势深度图像连续检测方法。通过深度相机捕捉人手动态变化的深度图像序列；将每一帧投影三维空间点云网格化作为该帧的输入网格，组成网格序列；遍历每一帧，输入体卷积神经网络单帧检测模型中处理获得各帧的手部关节拟高斯空间分布；选取上一帧的手部关节拟高斯空间分布输入多头掩模均衡融和单元获得当前帧的掩模，然后将当前帧的掩模与输入网格进行掩模叠加；在输入体卷积神经网络多帧检测模型，获得当前帧的手部关节拟高斯空间分布；重复步骤，将每一帧的手部关节拟高斯空间分布转换为手骨骼关节点的三维坐标。本发明方法通过引入手部关节拟高斯空间分布极大提高了手势检测的稳定性。
多头均衡融和单元手势深度图像连续检测方法

[发明专利]一种基于边缘感知的投影仪失焦校正方法-CN202010043774.8有效
发明人： 何再兴;李沛隆;赵昕玥 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边缘感知的投影仪失焦校正方法。方法采用投影仪‑相机系统，投影仪的镜头和相机的镜头均朝向投影表面；将特殊输入图像输入投影仪投影照射至投影表面上，相机采集投影仪投影照射至投影表面后的投影结果作为输出图像；利用特殊输入图像和输出图像进行失焦卷积核标定等步骤获得补偿图片，将补偿图片作为投影仪的输入对投影仪待投影图片进行校正补偿，获得失焦补偿后清晰的投影结果。本发明无需调节投影仪物理焦距，仅通过对输入投影仪的原始图片进行处理，即可实现投影仪失焦投影结果的清晰化，可满足投影仪在存在热失焦、投影表面存在大幅高度变化等复杂应用场景下使用投影仪的需求，一定程度地扩大了投影仪设备的适用性。
一种基于边缘感知投影仪校正方法

[发明专利]一种图形焦点转移的机器人视觉图像场景解析方法-CN201911347564.1有效
发明人： 何再兴;蒋俊杰;赵昕玥;张树有;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种图形焦点转移的机器人视觉图像场景解析方法。机器人在已知应用环境下工作，机器人通过自身安装的摄像头拍摄采集当前环境场景下的单目图像；单目图像中，以人或者物为目标，标注出人或者物的类型、边界框以及成对目标间的交互关系作为标签，由单目图像和标签构建数据集；搭建模型，训练模型；采用训练好的模型针对待测环境场景处理获得目标的类型、边界框以及成对目标的交互关系，绘制场景图。本发明解决了机器人视觉中图像语义关系识别率低下的问题，使图像网络学习的焦点从低价值关系转移到涵盖全局信息的语义关系上，加强了图像中解析的归属关系与空间关系的识别效果。
一种图形焦点转移机器人视觉图像场景解析方法

[发明专利]融合快速点特征直方图的改进ICP待测物体点云拼接方法-CN201810917197.3有效
发明人：赵昕玥;连巧龙;何再兴;张树有;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-08-13 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合快速点特征直方图的改进ICP待测物体点云拼接方法。投射标准正弦数字光栅到待测物体表面，通过CCD相机不同视角拍摄物体表面被投射标准正弦数字光栅后的条纹图像，获得多视角的拍摄点云；针对需要拼接的两个拍摄点云，由每个拍摄点云构建k‑d树并插值获得插值后点云；针对需拼接两个插值后点云，计算快速点特征直方图，进行随机采样一致变换获得点云结果；采用改进的迭代最近点方式处理获得第一个插值后点云经精配准的点云；叠加点云并网格划分，实现两个不同视角的拍摄点云的拼接。本发明对于拼接点云初始位置要求低，显著提高鲁棒性不易陷入局部最优，提高拼接精度，实现多视角下点云的精确拼接，可满足实际工业应用需求。
融合快速特征直方图改进 icp 物体拼接方法

[发明专利]基于关键动词特征全密度传递的服务机器人指令解析方法-CN201911347575.X有效
发明人： 何再兴;蒋俊杰;赵昕玥;张树有;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06F16/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于关键动词特征全密度传递的服务机器人指令解析方法。在已知应用环境下工作，构建服务机器人的各种候选服务下的各种服务指令文本的数据库，对服务指令文本进行预处理；将数据库划分为训练集和验证集；采用斯坦福文本分析工具对每条服务指令文本进行分词，获得关键动词的上下文特征；搭建全密度双向长短期记忆网络模型，用训练集训练模型参数，验证集进行超参数调试；针对待测的一段文本指令处理提取获得候选服务的类型及其候选服务下的指令语义。本发明将服务指令解析任务转化为框架分类及框架填充两个子任务，通过精准地捕捉提取到带有冗余信息的服务指令文本中的核心要素，用于辅助机器人理解复杂的指令意图。
基于关键动词特征密度传递服务机器人指令解析方法

[发明专利]基于光栅投影多步相移法的3D打印制品三维缺陷检测方法-CN201810916556.3有效
发明人：赵昕玥;连巧龙;何再兴;张树有;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-08-13 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光栅投影多步相移法的3D打印制品三维缺陷检测方法。根据待测物体的标准CAD模型3D打印待测物体，投射标准正弦数字光栅到待测物体表面，拍摄条纹图像预处理获得拍摄点云；根据待测物体的标准CAD模型生成标准点云；计算拍摄点云的快速点特征直方图，进行随机采样一致变换获得粗配准点云；采用迭代最近点方式对粗配准点云进行处理获得精配准点云；提取异常点并欧式聚类，获取缺陷的位置和缺陷个数；采用点云生长方法从缺陷的位置生长出缺陷区域点云，对缺陷区域点云进行三维重建。本发明缺陷检测精度高，光栅投影覆盖范围广，检测全面效率高，对环境要求低，可满足实际工业应用需求。
基于光栅投影相移打印制品三维缺陷检测方法

[发明专利]一种基于多维空间不变特征的平板类零件点云拼接方法-CN201810993803.X有效
发明人：赵昕玥;李沛隆;何再兴;张树有;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多维空间不变特征的平板类零件点云拼接方法。利用最邻近点迭代算法计算点云旋转矩阵，计算多组取样半径，针对不同的取样半径，利用点云纹理和点云密度特征，计算各点在不同尺度下的协方差矩阵，构建协方差描述符；定义两协方差描述符间的多尺度流式距离；根据流式距离确定两点云中的匹配点对并粗配准，获得平移矩阵；再进行最邻近点迭代算法获得旋转矩阵；获得最终变换矩阵，完成拼接。本发明通过对点云中各点定义协方差描述符，利用某点处具有空间不变特性的密度特征和纹理特征，实现平板类零件点云的自动拼接，适合于带有孔特征的板状零件点云的拼接。
一种基于多维空间不变特征平板零件拼接方法

[发明专利]一种面向动态环境的轮速计辅助的视觉里程计方法-CN202010043797.9有效
发明人： 何再兴;杨勤峰;赵昕玥 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向动态环境的轮速计辅助的视觉里程计方法。深度相机固定安装在轮式机器人上，拍摄得到相邻时刻的图像；根据前后时刻的轮速计读数计算当前时刻的预测位姿，根据预测位姿将上一时刻的特征点的地图点投影到当前时刻的灰度图像，然后在重投影像素附近进行搜索跟踪，计算重投影误差，和像素距离阈值比较获得有效特征点，根据所有的有效特征点进行再次位姿优化计算。本发明能够利用轮式机器人常配备的轮速计，检测环境中的无效特征点，保留有效的静态特征点，更加鲁棒地对机器人进行定位。
一种面向动态环境轮速计辅助视觉里程计方法

[发明专利]一种面向动态环境的地面辅助的视觉里程计方法-CN202010043799.8有效
发明人： 何再兴;杨勤峰;赵昕玥 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向动态环境的地面辅助的视觉里程计方法。深度相机固定安装在地面移动机器人上，拍摄得到相邻时刻的图像；深度图像对应的三维点云提取主平面，计算地面似然参数将主平面完整合并；根据地面区域的匹配点对计算初始位姿，统计概率分布，设定动态阈值然后对非地面区域的匹配点对进行区分，联合所有静态点对优化位姿。本发明能够在地面区域较小的情况下从深度图像对应的点云中快速检测出地面，不依赖于固定阈值对外点进行区分，去除了动态角点的干扰，更加准确地估计机器人的运动轨迹。
一种面向动态环境地面辅助视觉里程计方法

[发明专利]一种灯具定时清洁系统-CN202111534030.7在审
发明人：余岳阳;何再兴;蔡建奇;杨志勇 -专利权人：浙江大学;杭州华普永明光电股份有限公司;浙江华普永明科技有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种灯具定时清洁系统，通过设置清洁液体供给部和定时喷淋部，由定时喷淋部分别安装在对应的外部灯具上，并定时抽取清洁液体供给部内的清洁液体喷淋至外部灯具上进行清洁。并进一步设置包括定时驱动单元、传动单元、摇杆和擦拭单元的定时擦拭部；定时驱动单元定时输出驱动力，并通过传动单元传递至摇杆，以带动所述摇杆摆动，擦拭单元则是设于所述摇杆上，随着摇杆的摆动实现对外部灯具进行擦拭。从而实现了自动定时给灯具进行清洁液体的喷淋和擦拭，不需要人工清洁，操作简单，节省成本，解决了现有隧道照明灯具清洁成本高的问题。
一种灯具定时清洁系统

[发明专利]奇异值分解和天牛须寻优算法的灰度图像自适应增强方法-CN201810201563.5有效
发明人： 何再兴;杨广;赵昕玥;张树有;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种奇异值分解和天牛须寻优算法的灰度图像自适应增强方法。通过将输入的原始图像进行离散小波分解，将图像转换到频域。对分解的小波子带使用天牛须寻优算法求解软阈值函数的最优调节参数，使用对应的最优调节参数的软阈值函数进行阈值处理，实现轮廓的增强。对低频子带进行奇异值分解，修正低频子带中的小波系数，实现亮度的变换。最后，通过对处理后的各小波子带进行小波逆变换，实现图像自适应增强。
奇异分解天牛须寻优算法灰度图像自适应增强方法

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