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[发明专利]一种电动汽车充电方法、设备、系统、机器人及站场-CN202211459129.X有效
发明人：张黎明;杨磊;胡益菲;李少雄;汪宗达;郭俊龙;张玉涛;徐善军;浑连明;吴波;任书楠;赵科毅;魏显鉴;李承霖 -专利权人：国网天津市电力公司滨海供电分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60L53/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动汽车充电方法、设备、系统、机器人及站场，其中所述方法包括：充电机器人按照预定路线行驶到电动汽车和充电装置之间；所述充电机器人识别所述充电装置的充电枪和所述电动汽车的充电插口；所述充电机器人将所述充电装置的所述充电枪插接到所述电动汽车的所述充电插口。本发明提供的电动汽车充电的方法、充电机器人及系统，可以实现同时为多辆汽车充电的目标，使用效率高。
一种电动汽车充电方法设备系统机器人

[发明专利]一种变电站水平单联耐张绝缘子串带电检测车-CN202210950667.2在审
发明人：许炜;孙霄伟;马在权;郭俊龙;高明;张铜;盛吉;徐善军;朱菁菁;于跃;赵晨阳;任书楠;吴昊;赵科毅;钱雨峰;王勇琦;谭胜敏;张杨;刘庸奇;滕建 -专利权人：国网江苏省电力有限公司扬州供电分公司;国网江苏省电力有限公司;北京国电富通科技发展有限责任公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01R1/04 文献下载
摘要：一种变电站水平单联耐张绝缘子串带电检测车，其包括检测车本体、行进机构、感知系统、执行机构、供电系统和控制器，所述检测车本体通过行进机构活动连接在门型构架顶端的桁架上，所述感知系统、执行机构、供电系统和控制器分别设在检测车本体上，所述感知系统包括地标传感器、固态激光雷达和监控摄像头，所述执行机构包括机械臂和设在机械臂上的夹爪，所述夹爪用于夹取检测工具，所述供电系统用于对感知系统、执行机构和控制器进行供电，所述控制器用于连接感知系统和执行机构；所述控制器与地面站实时通讯。本发明提高了操作人员作业安全性和舒适性，提高了作业效率。
一种变电站水平单联耐张绝缘子带电检测

[发明专利]变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法-CN202111367223.8有效
发明人：许炜;张铜;吴昊;徐善军;马在权;任书楠;朱菁菁;郭俊龙;赵晨阳;孙霄伟;盛吉;于跃;高明;钱雨峰 -专利权人：国网江苏省电力有限公司扬州供电分公司;国网江苏省电力有限公司;北京国电富通科技发展有限责任公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法。提供了一种方便控制，提高安全性的变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法。所述绝缘子设在桁架的一侧，所述桁架置于绝缘子杆塔上；所述自动输送装置包括垂直升降装置、水平伸缩装置、机器人本体和自动控制系统，所述垂直升降装置、水平伸缩装置和机器人本体分别连接自动控制系统，所述垂直升降装置用于带动水平伸缩装置上下运动，所述水平伸缩装置用于带动机器人本体水平伸缩动作，所述机器人本体用于在桁架上移动。本发明结构紧凑，自动化控制，提高了效率。
变电站绝缘子带电检测机器人自动输送装置方法

[发明专利]一种基于固态激光雷达点云对绝缘子检测工具抓取点的识别定位方法-CN202210819693.1在审
发明人：赵科毅;任书楠;徐善军;郭俊龙;张铜;孙霄伟;杜婧;张杨 -专利权人：北京国电富通科技发展有限责任公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于固态激光雷达点云对绝缘子检测工具抓取点的识别定位方法，包括以下步骤：固态雷达点云预处理；点云聚类；计算标志板位姿Tf；提取把手点云Ph，计算抓取点位姿Th。本发明利用点云数据处理和特征提取的技术手段计算出绝缘子检测工具在作业空间中的位姿信息，解决了在点云形状与模板相似度低的情况下无法应用传统的模板匹配方法进行绝缘子检测工具的识别定位问题。
一种基于固态激光雷达绝缘子检测工具抓取识别定位方法

[发明专利]一种基于固态激光雷达点云对悬式绝缘子串上绝缘子片组的识别定位方法-CN202210819933.8在审
发明人：赵科毅;徐善军;任书楠;郭俊龙;张铜;张杨;孙霄伟;杜婧 -专利权人：北京国电富通科技发展有限责任公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于固态激光雷达点云对悬式绝缘子串上绝缘子片组的识别定位方法，包括以下步骤：固态雷达点云预处理；点云聚类；对点云簇Q1中每一簇点云qi进行特征计算，包括拟合圆圆心坐标qci，拟合圆半径qri，所在平面法向量qni；绝缘子片点云筛选。本发明利用特征提取的技术手段筛选出点云中的悬式绝缘子片组，并计算出其在空间中的位姿，解决了在点云形状与模板相似度低的情况下无法应用传统的模板匹配方法进行悬式绝缘子的识别定位问题，为后续作业的开展提供了重要的感知方案。
一种基于固态激光雷达绝缘子识别定位方法

[发明专利]一种激光雷达转台及其测量装置和测量方法-CN202010319839.7有效
发明人：徐善军;任书楠;郭俊龙;浑连明;孙霄伟;张铜 -专利权人：北京国电富通科技发展有限责任公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达转台及其测量装置和测量方法，本发明采用两阶段测量方法，第一阶段控制旋转平台匀速旋转，测量得到与被测物体之间无法重合的第一稠密点云；第二阶段预设的将旋转平台旋转至某角度，当编码器反馈已到达该角度时，对激光雷达本体扫描点进行采集，完成该角度采集后再控制旋转平台旋转至下一角度，重复多次完成若干角度的采集过程，测量得到与被测物体重合的第一稀疏点云；最后将第一稠密点云和第一稀疏点云进行融合，得到无时间误差的第二稠密点云。本发明可以解决现有激光雷达转台对外部环境的测量效率低的问题。第一阶段保持转台快速匀速转动测量，第二阶段进行多个关键角度静止测量，最终进行配准，从而提高测量效率。
一种激光雷达转台及其测量装置测量方法

[发明专利]一种配网带电接引流线机器人系统-CN201810759068.6有效
发明人：刘召;张黎明;陈洪安;张炜;任书楠;祁辉;张朋;耿美晓 -专利权人：天津滨电电力工程有限公司;清研同创机器人（天津）有限公司
申请日： 2018-07-11 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种配网带电接引流线机器人系统，包括绝缘机器人作业平台及操作系统，其中绝缘机器人作业平台上设有机器人本体及控制器、作业工具、视频监控系统、无线通信系统、供电系统、以及控制系统；机器人本体及控制器包括带电作业机器人本体以及机器人控制柜；作业工具包括自动剥线装置、带电搭火装置、线夹绝缘罩安装装置。本发明利用带电作业机器人配合设计的作业工器具，自动剥线装置、带电搭火装置、线夹绝缘罩安装装置，完成单手一次配电网带电接引流线作业，并可将作业人员从高压、高辐射、高空的危险环境中解放出来，降低安全生产事故率，扩大带电作业范围，提升带电作业机器人的作业能力、智能化水平以及作业可靠性。
一种带电接引流线机器人系统

[实用新型]适用于带电作业机器人的新型绝缘支棒-CN202122624120.7有效
发明人：胡益菲;郝学殷;张黎明;刘文韬;崔向洁;吕涵;杜志敏;宋旭帆;刘洪佳;任书楠;王朝阳 -专利权人：国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及适用于带电作业机器人的新型绝缘支棒，包括快装固定结构、绝缘棒以及引线快装结构；绝缘棒一端与快装固定结构固定连接，另一端与引线快装结构固定连接；快装固定结构包括绝缘棒固定板、第一压板、第二压板、双凸轮拉环、绝缘杆套筒，第一压板、第二压板的同侧固定连接形成半口字型结构，双凸轮拉环一端设置两个凸轮，一端形成拉手结构，两个凸轮与第二压板转动连接，并可穿过第二压板位于第一压板和第二压板之间，绝缘棒固定板固定安装在第一压板的表面，绝缘杆套筒固定安装在第二压板的底面；引线快装结构包括U型卡线槽、绝缘棒固定件，U型卡线槽内安装活动挡板。本实用新型达到了机器人自主完成垂直双回线路接引线作业目的。
适用于带电作业机器人新型绝缘

[发明专利]一种水平单联耐张绝缘子串带电检测机器人末端工具-CN202111367214.9在审
发明人：徐伟;张铜;许炜;徐善军;吴昊;任书楠;钱雨峰;郭俊龙;朱菁菁;孙霄伟;赵晨阳;于跃;高明;盛吉 -专利权人：国网江苏省电力有限公司扬州供电分公司;国网江苏省电力有限公司;北京国电富通科技发展有限责任公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G01R31/12 文献下载
摘要：一种水平单联耐张绝缘子串带电检测机器人末端工具。提供了一种结构紧凑，动作可靠，保证安全性的水平单联耐张绝缘子串带电检测机器人末端工具。包括从上到下依次设置的上部组件、中部组件和下部组件，所述上部组件用于驱动机器人在绝缘子串上行走；所述中部组件用于对机器人支撑和爬行导向；所述下部组件用于机器人控制、通讯和绝缘阻值检测。本发明提高了绝缘子检测的工作效率，降低人工检测的风险，并能够在人工检测无法实现的场所完成检测任务，及时发现老化或劣化的绝缘子，为变电站的安全运行提供保障。
一种水平单联耐张绝缘子带电检测机器人末端工具

[发明专利]一种高压带电作业机器人的碰撞保护方法-CN202111216048.2在审
发明人：徐善军;任书楠;杜婧;张黎明;宁昕;于从文;李聪利;刘胜军;胡益菲;路菲;刘倞 -专利权人：北京国电富通科技发展有限责任公司;国网天津市电力公司;国网电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及高压带电作业机器人技术领域，具体涉及一种高压带电作业机器人的碰撞保护方法，通过视觉与定位单元检测机器人末端工具的位置和运动速度，并不断测量末端工具与目标的距离，当距离小于25cm时或运动速度大于0.5m/s时，系统进入碰撞保护预警状态，系统进入碰撞保护预警状态后，开始计算系统负载力矩观测值，当观测值大于设定阈值且末端工具与目标的距离小于3cm时，系统进入碰撞保护状态，机器人停止工作。本发明提供的一种高压带电作业机器人的碰撞保护方法，实现方便、响应快、碰撞判断准确、不需要额外的传感器，能满足高压带电作业机器人的碰撞保护要求。
一种高压带电作业机器人碰撞保护方法

[发明专利]一种可拆装的高压带电作业机器人绝缘防护外壳-CN202111217591.4在审
发明人：徐善军;任书楠;杜婧;张黎明;宁昕;刘树维;李聪利;刘兆领;胡益菲;王立国 -专利权人：北京国电富通科技发展有限责任公司;国网天津市电力公司;国网电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及高电压与绝缘技术领域，具体涉及一种可拆装的高压带电作业机器人绝缘防护外壳，所述绝缘防护外壳由绝缘材料组成，其厚度大于3mm，通过卡箍与机械臂表面紧密贴合。所述绝缘防护外壳采用ABS塑料或其他硬质绝缘材料，对20kV及20kV以下的系统带电作业机器人，绝缘层厚度不小于3mm且3min层向耐压不低于30kV，击穿电压不低于40kV；对35kV系统带电作业机器人，绝缘层厚度不小于4mm且3min层向耐压不低于40kV，击穿电压不低于50kV。本发明提供的一种可拆装的高压带电作业机器人绝缘防护外壳，拆装方便，可重复使用，适用于高压带电作业机器人的绝缘防护要求，外观简洁美观，能保证高压带电作业机器人的各项正常工作。
一种拆装高压带电作业机器人绝缘防护外壳

[发明专利]适用于带电作业机器人的新型绝缘支棒-CN202111269768.5在审
发明人：胡益菲;郝学殷;张黎明;刘文韬;崔向洁;吕涵;杜志敏;宋旭帆;刘洪佳;任书楠;王朝阳 -专利权人：国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及适用于带电作业机器人的新型绝缘支棒，包括快装固定结构、绝缘棒以及引线快装结构；绝缘棒一端与快装固定结构固定连接，另一端与引线快装结构固定连接；快装固定结构包括绝缘棒固定板、第一压板、第二压板、双凸轮拉环、绝缘杆套筒，第一压板、第二压板的同侧固定连接形成半口字型结构，双凸轮拉环一端设置两个凸轮，一端形成拉手结构，两个凸轮与第二压板转动连接，并可穿过第二压板位于第一压板和第二压板之间，绝缘棒固定板固定安装在第一压板的表面，绝缘杆套筒固定安装在第二压板的底面；引线快装结构包括U型卡线槽、绝缘棒固定件，U型卡线槽内安装活动挡板。本发明达到了机器人自主完成垂直双回线路接引线作业目的。
适用于带电作业机器人新型绝缘

[实用新型]一种充电工具存放架及充电设备-CN202120601574.X有效
发明人：徐善军;张玉涛;郭俊龙;任书楠;张铜;浑连明;赵科毅;赵继安;姚尧;李崧 -专利权人：北京国电富通科技发展有限责任公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B60L53/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车充电技术领域，具体涉及一种充电工具存放架，包括固定本体，与地面固定连接；连接杆，为中空结构，固定设于所述固定本体的顶部；旋转支架，转动设于所述连接杆远离所述固定本体的一端，且为中空结构，连接线自所述固定本体进入至所述连接杆内，并由所述旋转支架伸出，适于与充电机构连接。在充电机器人将充电机构进行操作时，由于连接线从旋转支架中伸出，因此，连接线可以随着旋转支架进行360°的自由旋转，从而方便充电机器人携带充电机构，并在与充电汽车连接时的拖拽。
一种充电工具存放设备

[发明专利]基于双目视觉的配网带电作业剥线机器人及其工作方法-CN202011083666.X有效
发明人：徐善军;任书楠;杜婧;张黎明;胡益菲;刘兆领;高巍;刘书玉;刘胜军;张金禄;路菲;张晶晶;茲修国;毕敬强 -专利权人：北京国电富通科技发展有限责任公司;浙江凯富博科科技有限公司;国网天津市电力公司;国网电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于双目视觉的配网带电作业剥线机器人，属于配网带电剥线技术领域，包括绝缘斗和设置在绝缘斗上的机械臂和双目相机，机械臂上设有控制器和电动剥线工具，绝缘斗上还设有用于控制机械臂、电动剥线工具和双目相机的控制柜，机械臂和电动剥线工具均与控制器有线连接，控制器与控制柜有线连接，双目相机与控制柜连接，本发明还公开了其工作方法。本发明旨在代替传统人工手动剥线作业的方式，提高剥线效率和安全性，可实现全自动的剥线作业，代替原有的手动剥线方式，一方面，自动化方式比手动方式操作更简单、易于控制；另一方面，作业过程中操作人员在地面，无需面对带电电线，使得作业更加安全。
基于双目视觉带电作业机器人及其工作方法

[实用新型]一种机器人的末端充电装置及充电设备-CN202120602133.1有效
发明人：徐善军;张玉涛;郭俊龙;任书楠;张铜;浑连明;赵科毅;赵继安;姚尧;李崧 -专利权人：北京国电富通科技发展有限责任公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： H01R13/506 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车充电技术领域，具体涉及一种机器人的末端充电装置，包括第一壳体，所述第一壳体的端部设有充电接头，连接线穿过第一壳体与所述充电接头连接，并在所述第一壳体远离所述充电接头的一端设有第一磁吸件；第二壳体，与机械臂连接，所述第二壳体靠近所述第一壳体的一端设有第二磁吸件，所述第一壳体和第二壳体通过第一磁吸件和第二磁吸件连接。第二磁吸件和第一磁吸件相吸，从而实现第一壳体和第二壳体的连接，由于第一壳体和第二壳体上的为磁吸件，因此，在使用时，可以直接依靠磁力进行连接，避免了出现机器人上的第二壳体与第一壳体不匹配的情况，从而提高了第一壳体和第二壳体连接的通配性，也提高了充电效率。
一种机器人末端充电装置设备

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