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[发明专利]考虑动力学约束和运行限制条件的避障重规划方法及系统-CN202310620368.7在审
发明人：谢远龙;张鸿洋;严一鸣;王书亭;李虎;张赛 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于智能体路径规划相关技术领域，其公开了一种考虑动力学约束和运行限制条件的避障重规划方法及系统，方法包括：构建考虑障碍物安全距离的智能体和障碍物交互模型；在智能体的前方设置随智能体运动的动态目标区域；采用路径规划方法得到初优化轨迹和初优化运动状态；将智能体抽象为智能体点质量模型，以智能体点质量模型为出发点做平行与轴与轴的两条直线，两条直线与初优化轨迹相交于两点，将两点中与目标点最近的点作为终目标点；构建预测控制模型；对预测控制模型进行求解并拟合获得连续的终优化运行状态和终优化轨迹。本申请可以对现有的路径规划进行优化，提高了避障成功率。
考虑动力学约束运行限制条件避障重规划方法系统

[发明专利]考虑颗粒破碎的砂岩压实成岩作用数值模拟方法及系统-CN202310317029.1在审
发明人：张立强;贾彤;罗晓容;严一鸣;李君健 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F30/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑颗粒破碎的砂岩压实成岩作用数值模拟方法及系统，步骤包括：构建用于模拟压实成岩过程的虚拟模型；基于虚拟模型，以预设速度向下移动虚拟加载板模拟加载，试样顶部平整后，得到初始压实模型；基于初始压实模型，继续加载，监测压实试样垂向应力，实时计算压实试样的孔隙度；每间隔预定模拟步数，遍历所有颗粒，对颗粒破碎判断条件进行计算，得到计算结果；基于计算结果，对满足颗粒破碎条件的颗粒进行切割破碎；基于垂向应力和孔隙度，建立压实作用模拟过程的孔隙度演化曲线；并基于不同应力状态下压实模型，计算小于特定粒径的颗粒的体积百分比，建立粒度分布曲线。本发明不依赖实验设备，大幅度节约了时间和经济成本。
考虑颗粒破碎砂岩压实成岩作用数值模拟方法系统

[发明专利]一种等效电路深度学习的等离激元超材料光谱预测方法-CN202310047640.7在审
发明人：朱锦锋;严一鸣;高源;陈威;李法君;申家情;黎宇洋 -专利权人：厦门大学
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G16C60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种等效电路深度学习的等离激元超材料光谱预测方法和装置，采用严格耦合波分析法(RCWA)得到样本数据，将样本数据分为训练集和验证集分别用于神经网络的训练和测试，该方法的神经网络输入为等离激元超材料的结构参数，输出为等效电路参数，将其代入等效电路公式计算得到预测光谱。本发明在深度神经网络中融入等效电路知识，克服了传统数值模拟方法和等效电路设计方法的繁琐设计过程，极大节省超材料结构参数设计时间、等效电路建模时间和硬件成本，同时在小样本数据上实现等离激元超材料光谱的精准预测，对比相同条件下的传统深度神经网络，该方法有效提升光谱预测精度和神经网络泛化性能，易于推广到其它等离激元超材料模型中。
一种等效电路深度学习离激元超材料光谱预测方法

[发明专利]基于人工智能识别储层成岩相的深层致密砂岩储层评价方法-CN202111058542.0有效
发明人：张立强;李君健;严一鸣;罗晓容;李政宏;贾彤 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01V11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工智能识别储层成岩相的深层致密砂岩有利储层评价方法。本方法通过修改QFL图版的端元，建立新的砂岩分类图版划分砂岩的岩石类型，通过将各岩石类型与成岩相相对应，建立基于岩石类型的成岩相划分方法，利用研究区内取心井的测井资料，获取各成岩相的测井响应特征，利用已确定岩石相的测井资料训练BP神经网络识别研究区内各井的成岩相类型，分析深层致密砂岩储层中成岩相的横向分布规律，计算储层内各钻井井点处的储层综合评价指数并绘制储层综合评价指数平面分布图，预测深层致密砂岩储层的有利区。本发明实现了对深度致密砂岩储层的全井段系统评价，能够准确预测储层内的有利区，为深层油气的勘探开发奠定了基础。
基于人工智能识别储层成岩相深层致密砂岩评价方法

[发明专利]一种深层碎屑岩砂体沉积结构的建模方法-CN202210702997.X在审
发明人： 严一鸣;张立强;贾彤;李君健 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01V1/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种深层碎屑岩砂体沉积结构的建模方法。本发明根据研究区的井震资料，确定不同岩相类型的融合地震属性，再利用水动力学过程模拟软件模拟研究区的沉积过程，通过模拟获取不同条件下研究区内的岩性分布情况和地震正演数据，建立四维沉积正演岩性数据集，结合各岩相的融合地震属性，建立三维沉积正演地震属性数据集、井点岩相数据集和三维砂体沉积结构数据集，建立CGAN深度学习网络模型，基于深度学习利用三维沉积正演地震属性数据集和井点岩相数据集训练CGAN深度学习网络模型，确定研究区的深层碎屑岩砂体沉积结构模型。本发明实现了深层碎屑岩砂体沉积结构非均质性的定量表征，有效提高了深层碎屑岩储层结构非均质性建模的精度和可靠性。
一种深层碎屑岩沉积结构建模方法

[发明专利]一种砂岩储层压实成岩过程物性演化的数值模拟方法-CN202210217833.8在审
发明人：贾彤;张立强;罗晓容;严一鸣;李君健 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06F30/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种砂岩储层压实成岩过程物性演化的数值模拟方法，具体涉及油气储层领域。本发明利用Avizo软件对石英砂颗粒的CT扫描切片图像进行可视化处理，生成真实石英砂颗粒的三维形态并导入至离散元数值模拟软件PFC3D6.0中，利用离散元数值模拟软件PFC3D6.0构建砂岩压实模型，模拟砂岩储层压实过程获取不同垂向应力条件下压实试样的三维模型，确定压实试样所受垂向应力与孔隙度之间的关系，建立压实试样的孔隙度演化曲线，再通过将压实试样三维模型导出至Avizo软件中进行渗流模拟，建立压实试样的渗透率演化曲线。本发明基于石英砂颗粒的真实形态，利用离散元数值模拟还原砂岩储层的压实成岩过程，准确获取了压实过程中孔隙度和渗透率的演化规律，应用前景广阔。
一种砂岩层压实成岩过程物性演化数值模拟方法

[发明专利]考虑转角约束的Bi-RRT无人艇多艇导航方法及设备-CN202110215822.1有效
发明人：谢远龙;吴昊;王书亭;蒋立泉;孟杰;李鹏程;吴天豪;孙浩东;付清晨;严一鸣 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于无人艇领域，公开了一种考虑转角约束的Bi‑RRT无人艇多艇导航方法及设备。该方法通过全局任务分配，基于分配的任务规划考虑节点连接的各个无人艇航路，对航路节点进行碰撞判断和协调避碰，并通过节点释放来判断无人艇是否到达对应的目标点，最后直到所有的无人艇都到达目标点。整个过程考虑无人艇大场景，多任务以及灵活性，所以航路规划应当确保高效性，考虑转角约束的Bi‑RRT的航路规划算法中，考虑了拓展节点和连接节点末端的转角约束以适应无人艇的运动约束，带有启发性的扩展使得树的扩展更加贪婪和明确，效率更高。
考虑转角约束 bi rrt 无人艇多艇导航方法设备

[发明专利]兼顾绕障的移动机器人鲁棒控制方法及系统-CN202011179989.9有效
发明人：谢远龙;王书亭;蒋立泉;吴昊;孟杰;李鹏程;孙浩东;吴天豪;付清晨;严一鸣 -专利权人：广东省智能机器人研究院
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种兼顾绕障的移动机器人鲁棒控制方法及系统，其包括如下步骤：建立移动机器人的运动学模型；基于移动机器人的运动学模型设计分数阶滑模控制器；基于移动机器人的运动学模型设计无颤振滑模趋近律；构建势场函数，生成绕障实时轨迹；实时判断是否需要绕障，获得移动机器人的实时运行轨迹。本发明通过构建运动学模型，进而在此基础上设计分数阶滑模控制器和无颤振滑模趋近律，实现对控制输入量的优化，从而提高系统的鲁棒性和跟踪精度；同时，配合生成绕障实时轨迹及对绕障进行判断，实现移动机器人的绕障实时轨迹与跟踪轨迹的平滑切换，完成对移动机器人的无碰撞精确轨迹跟踪控制，提高运行系统的运行效率和安全性。
兼顾移动机器人鲁棒控制方法系统

[发明专利]基于势垒函数的移动机器人自适应控制方法及系统-CN202011179990.1有效
发明人：谢远龙;王书亭;吴昊;蒋立泉;孟杰;李鹏程;孙浩东;吴天豪;严一鸣;付清晨 -专利权人：广东省智能机器人研究院
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于势垒函数的移动机器人自适应控制方法及系统，其包括如下步骤：根据控制输入信号，建立四轮动力学模型并转化为移动机器人状态空间方程；基于状态空间方程设计滑模面和滑模控制律；基于状态空间方程设计超螺旋无颤振趋近律；基于滑模面构建势垒函数；对控制输入信号进行非对称限幅。本发明一方面通过构建超螺旋无颤振趋近律，将传统非连续控制律变成连续无颤振控制律，因而保证轨迹跟踪控制的平滑性；另一方面利用势垒函数，保证系统控制增益随着轨迹跟踪控制误差的绝对值变化，从而确保轨迹跟踪控制误差在有限时间内趋近于零值附近，从而提高系统闭环响应的鲁棒性和稳定性。
基于函数移动机器人自适应控制方法系统

[发明专利]基于多树RRT的无人艇加权迭代路径规划方法及设备-CN202110130184.3有效
发明人：谢远龙;吴昊;王书亭;蒋立泉;孟杰;李鹏程;孙浩东;吴天豪;严一鸣;付清晨 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于无人艇领域，公开了一种基于多树RRT的无人艇加权迭代路径规划方法及设备。该方法包括：1、从起始点到目标点构建第一棵RRT随机树；2、判断是否找到从起始点到达目标点的路径，是则设为第一条路径，否则重规划第一棵随机树；3、保留和记录上一棵随机树的节点NodeList作为引导节点构建新的RRT随机树；4、判断是否规划成功，成功则继续步骤5；不成功则输出上一次规划路径作为最终优化的路径；5、计算规划路径的加权代价，若高于预设的期望代价，则返回步骤3；若不高于预设的期望代价或者达到预设最大迭代次数，则直接输出此时路径为最终优化的路径。本发明能够快速获得最优解或次优解，且随机性和收敛性易于控制。
基于 rrt 无人加权路径规划方法设备

[发明专利]一种考虑时变时滞的移动机械臂避碰控制方法及装置-CN202210055864.8在审
发明人：谢远龙;王书亭;吴昊;蒋立泉;刘宇;熊体凡;严一鸣;胡倚铭;李逸飞;吴航 -专利权人：广东省智能机器人研究院
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例属于人工智能中的移动移动机械臂控制技术领域，涉及一种考虑时变时滞的移动机械臂避碰控制方法及装置。本申请通过建立移动机械臂的时滞动力学模型，并通过估测算法获取系统的时变时滞，消除不确定网络延时对系统控制性能的影响；通过构建考虑时滞的模型预测控制算法，对时滞动力学模型进行控制输入的优化，考虑时滞的模型预测控制提高控制精度；同时，在进行避碰轨迹生成的时候，将系统的时变时滞信息加入到目标函数中，从而可以保证系统的安全性。
一种考虑时变时滞移动机械臂避碰控制方法装置

[发明专利]轨迹柔顺切换的移动机器人自适应避障控制方法-CN202111646439.8在审
发明人：谢远龙;严一鸣;王书亭;吴昊;蒋立泉;刘宇;段佳旺;江可玥;王宇翔;罗庆良 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制与规划相关技术领域，其公开了一种轨迹柔顺切换的移动机器人自适应避障控制方法，方法包括：构建运动学模型和运动空间状态方程；构建自适应抗扰终端滑模面；设计等效控制律，并设计趋近律；以趋近律和等效控制律为参数构建前轮输入转角和后轮输入转角；以移动机器人的中心为圆心设置子目标点区域，并设置移动机器人与子目标区域移动速度的匹配关系；采用路径规划算法对机器人的路径进行规划；构建子目标点区域中目标点与移动机器人中心点的目标代价函数，以目标代价函数最优为目标实现对移动机器人运动轨迹的修正。本申请采用自适应分阶段滑模控制，既保证了收敛速度，又提升了稳定性，便于轨迹改变时平滑切换。
轨迹柔顺切换移动机器人自适应控制方法

[发明专利]兼顾位置和姿态调节的移动机器人反演控制方法及装置-CN202210014093.8在审
发明人：谢远龙;王书亭;蒋立泉;吴昊;刘宇;胡倚铭;熊体凡;严一鸣;吴航;李逸飞 -专利权人：广东省智能机器人研究院
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请实施例属于人工智能中的移动机器人技术领域，涉及一种兼顾位置和姿态调节的移动机器人反演控制方法及装置。本申请建立了分数阶的移动机器人控制模型，实现了高精度的建模。同时根据奇异摄动理论对目标移动机器人系统所对应的含区间分数阶模型进行解耦操作，实现了解耦的伪线性系统模型；进一步的将系统分解为快变位置子系统和慢变姿态子系统，并对系统进行了参数辨识，实现了系统参数的动态整定。最后，设计了内外环的控制框架，并分别设计了内外环的反演控制，实现了移动机器人系统高精、高效和鲁棒的控制方案，使得移动机器人使用范围更加广泛。
兼顾位置姿态调节移动机器人反演控制方法装置

[发明专利]一种适用于Word文档自动套红和加盖公章的方法-CN202111336729.2在审
发明人：桂必成;钟鹏翔;严一鸣;赵朋成 -专利权人：上交所技术有限责任公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06F40/151 文献下载
摘要：本发明涉及文件处理技术领域，具体来说是一种适用于Word文档自动套红和加盖公章的方法，方法如下；制作公文word模板,确定红头标题位置，格式，待填充内容标签，正文待填充文本标签，尾部公章位置以及标签；服务端先解析并编译模板，然后根据传入参数插入各标签对应的文本，选择印章并加盖公章；其优点在于：根据公开非商业API和库实现，实现自主研发；根据本方案实现的自动套红和加盖公章，可以以API的方式便利的集成到业务系统的各个子流程里，赋能业务系统生成具备自动套红和盖章功能。
一种适用于 word 文档自动套红加盖公章方法

[发明专利]一种多功能流动换热的试验装置-CN202111122985.1在审
发明人：范广铭;徐浚修;侯明文;阎昌琪;严一鸣;马富兵;周钰宁 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种多功能流动换热的试验装置，包括水池，水池里安装池水换热器，池水换热器的上部出口通过上升段管路连接空气冷却器的入口，空气冷却器的出口通过下降段管路连接池水换热器的底部入口，上升段管路上设置第一阀门、第二阀门、排气阀，下降段管路上设置第七阀门、电磁流量计、稳压器、第六阀门，离心风机通过空气冷却管路连接空气冷却器，第二阀门两侧的上升段管路支出上升支路，第六阀门两侧的下降段管路支出下降支路，蒸汽管道上设置第八阀门。本发明可以通过回路的切换，在相同边界条件的情况下完成系统的单相换热试验、分离式热管试验、自然循环试验、强迫循环试验等，确定系统和设备的稳态换热特性和瞬态换热特性。
一种多功能流动试验装置

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