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[发明专利]一种采用俯仰偏航误差超前校正的无人机光电导引方法-CN202211538178.2在审
发明人：杨维松;汪辉;王士星;赵红超;吴华丽;周艳华;宋婉晴 -专利权人：山东省维天雷泽光电技术有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种采用俯仰偏航误差超前校正的无人机光电导引方法，其通过光电导引系统的红外热像仪与激光测距仪来测量无人机的俯仰偏航角度信息与距离信息并解算垂向与侧向近似偏差信号；然后采用自适应的方法设计参数自适应微分超前校正器分别求解俯仰偏航角的的超前微分信号；并利用代数方法求解俯仰偏航角的代数微分信号，再解算其与超前校正器的微分差调节自适应微分超前校正器的微分与比例时间参数，从而得到自适应超前校正信号为导引系统提供阻尼；另一方面，通过自适应方法对两个通道的角度干扰、常值干扰、微分干扰进行自适应估计补偿，从而提高了导引着陆的精度与抗干扰能力。
一种采用俯仰偏航误差超前校正无人机光电导引方法

[发明专利]一种新的机器人航向角偏置的自动迭代修正方法-CN202211407352.X在审
发明人：贺骥;陈博;肖唐杰;桂仲成;郑斌;胥健 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种新的机器人航向角偏置的自动迭代修正方法，S1：记录机器人从A点到B点的运动轨迹，得到一组坐标点，组成点集P；S2：对P中的每个点，计算到线段AB的距离，得到集合L；S3：对L进行排序，选出离线段AB最远的点，为D，经过点D做轨迹曲线的切线DF，与AB平行，DF与DB的夹角等于θ；S4：经过点D作线段AB垂线并交于点E，计算点E坐标；S5：计算∠DBE，θ＝∠DBE；S6：θ值更新补偿后机器人的航向角S7：下一段两点直线段中应用新的进行控制，重复S1～S6，如此迭代自动修正。机器人每段行走轨迹，计算出θ，并在下一段轨迹开始前更新每走一段均更新一次补偿值，如此循环迭代，让机器人不断自动修正航向角，使轨迹接近直线。
一种机器人航向偏置自动修正方法

[发明专利]一种基于深度的液压比例阀双向死区补偿方法-CN201910391803.7有效
发明人：刘荣升;胡永涛;艾亚敏;卫鹏斌;王华帅;崔鹏伟 -专利权人：河南工学院
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度的液压比例阀双向死区补偿方法，涉及机械电子技术领域，该基于深度的液压比例阀双向死区补偿方法，包括判断控制信号uc与比例阀右位死区深度Depr的大小关系；当uc大于等于0时，比例阀的自动补偿控制指令信号uact按照uact＝uc+Dr‑est的规律递减；当0uc≥Depr时，比例阀不换向仍保持右位工作，uact按式计算；当uc小于Depr时，uact按式uact＝uc+Dl‑est+Ur计算；其中，Ur＝MAX(∫(uc‑Depr)dt,Depr)‑Depr；比例阀反向换向与上述原理相同，只是基于比例阀左位死区深度Depl以及比例阀左位死区估测值进行补偿，由于本发明在死区估测值的基础上分别向死区内部延伸，直至超越死区的变化区间以确保完全进入到比例阀的死区中，从而克服了动态性能差，易引起波动，对于精确闭环控制系统难以满足要求的问题。
一种基于深度液压比例双向死区补偿方法

[发明专利]球团成型参数控制系统、方法、电子设备以及存储介质-CN202211594070.5有效
发明人：尤红杰;胡树华;唐清明 -专利权人：攀枝花水钢红发矿业有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及冶金技术领域，尤其涉及球团成型参数控制系统、方法、电子设备以及存储介质，系统包括球团成型参数控制系统，包括第一量级功能单元以及第二量级功能单元；第一量级功能单元内配置有跟踪模块以及与跟踪模块数据联通的动态监测模块；第二量级功能单元内配置有反馈模块以及补偿模块；第一量级功能单元与第二量级功能单元之间配置有用于数据信息预判断的判断节点单元，本申请通过设置第一量级功能单元以及第二量级功能单元，来很好解决球团成型中对于布料质量不均匀而造成球团密实度较差的问题。
成型参数控制系统方法电子设备以及存储介质

[发明专利]基于鲁棒拍卖算法的集群航天器任务分配方法及装置-CN202211386729.8有效
发明人：张润德;蔡伟伟;杨乐平 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于鲁棒拍卖算法的集群航天器任务分配方法及装置。所述方法包括：利用观测收益矩阵和燃料消耗矩阵构建任务总收益矩阵，根据任务总收益矩阵对集群航天器任务分配问题进行建模，根据任务总收益矩阵构建虚拟收益矩阵和虚拟分配方案，将集群航天器任务分配问题转化为任务数与航天器数一致的分配问题，利用航天器集与任务集之间的不匹配程度自适应调整报价增量，根据调整后的报价增量对分布式拍卖算法进行优化，得到鲁棒拍卖算法；利用鲁棒拍卖算法对集群航天器任务分配问题进行求解，得到任务分配方案。采用本方法能够提高集群航天器任务分配效率。
基于拍卖算法集群航天器任务分配方法装置

[发明专利]超临界火发电机组协调控制系统及其非线性抗干扰控制方法-CN202010914784.4有效
发明人：马增辉 -专利权人：海南热带海洋学院
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了超临界火发电机组协调控制系统及其非线性抗干扰控制方法，S1、首先通过多个数据采集模块对超临界火发电机组所产生的不同数据进行采集，包含有所需进煤量、空气预热的温度、正常的燃烧速率和燃烧时间，然后通过中央处理器进行处理，本发明涉及发电机组技术领域。该超临界火发电机组协调控制系统及其非线性抗干扰控制方法，通过设置有控制系统，利用数据处理模块的传输，配合数据接收模块、数据计算模块、数据分析模块、调节模块和数据发送模块，从而对超临界火发电机组的操作过程进行控制，在减小外界因素影响的同时，通过不同的进煤量和所需时间来调节风率，使得燃烧更加的充分，以及加快了加工的效率和保证了质量。
临界发电机组协调控制系统及其非线性抗干扰控制方法

[发明专利]一种SHMFF泵送系统并联水泵节能控制方法-CN202211445338.9在审
发明人：仇文君;陈思跃;方明;唐佳丽 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种SHMFF泵送系统并联水泵节能控制方法，与现有技术相比解决了难以实现泵组协同节能控制的缺陷。本发明包括以下步骤：并联水泵组运行参数的获取；BP神经网络的构建；BP神经网络的训练；BP神经网络A和BP神经网络B的优化；最优流量分配方案的生成；并联水泵的节能控制。本发明利用实际使用中测试到的有限数据集，实现了不同性能并联变频水泵组节能控制优化，可贴合设备的实际运行情况并计算，最大程度发挥变频泵组的节能效应。
一种 shmff 系统并联水泵节能控制方法

[发明专利]一种探空火箭减载方法及系统-CN202211433214.9在审
发明人：韩伟;胡峥;王义新;刘国林;阮家麟;朱奕;樊晓鸣 -专利权人：上海寰宇乾堃航天科技有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明揭示了一种探空火箭减载方法及系统，采用迎角传感器测量风攻角，将实时攻角引入探空火箭控制系统回路，通过控制发动机摆动，对风干扰进行补偿，使探空火箭在大风区所受载荷最小，减小风引起的气动力矩，提高探空火箭发射适应性。
一种探空火箭方法系统

[发明专利]针对不可测扰动的偏格式无模型自适应扰动补偿控制方法-CN202211336336.6在审
发明人：卢建刚;陈晨 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对不可测扰动的偏格式无模型自适应扰动补偿控制方法。该方法建立不可测扰动作用下被控对象的动态线性化数据模型；构建并求解代价函数，优化更新伪雅克比输入矩阵和伪雅克比扰动矩阵；设计针对不可测扰动的偏格式无模型自适应扰动补偿控制方案；构建并求解能量函数，优化更新偏格式自适应输入矩阵和偏格式自适应扰动矩阵；采用本发明的控制方案对不可测扰动作用下被控对象进行控制。本发明的控制方法能够明显削弱不可测扰动对被控对象系统输出实际值的影响，实现对期望值轨迹的有效跟踪，显著提升扰动补偿控制性能。
针对不可扰动格式模型自适应补偿控制方法

[发明专利]一种空间绳系系统的状态观测器设计方法-CN202211392406.X在审
发明人：黄攀峰;苏博文;张帆;沈刚辉;张夷斋 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间绳系系统的状态观测器设计方法，系绳采用具有拉升效应的刚体绳；首先利用拉格朗日能量法建立了整个绳系卫星系统的动力学方程，接着在系统的速度项状态不可测时利用线性化方法推导了系统的可观测性的判据，在该可观测性条件下进一步设计了满足线性观测收敛条件的非线性系统状态观测器；所得的观测器能够保证在线性化点周围局部渐近稳定。本发明可以保证观测误差在平衡点的一个动态变化的邻域内收敛，并且可以与控制器分别设计，实现系统的稳定。
一种空间系统状态观测器设计方法

[发明专利]基于空间状态与动态模糊的APX先进控制系统-CN202211399482.3在审
发明人：王峥;赵志丹;梁朝 -专利权人：西安网源创优电力科技有限责任公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空间状态与动态模糊的APX先进控制系统，包括动态清晰度理论值计算模块、数据优化模块和多项优化控制模块，主辅设备运行室内的动态清晰度理论值计算模块，用于根据主辅设备运行预设参数得到运行室内环境动态微粒总量理论值，数据优化模块，用于将主辅设备运行室内动态清晰度的当前实际值与主辅设备运行室内动态清晰度总量理论值进行比较得到优化参数。本发明有益之处在于：通过多先进控制模块对设备运行空间动态模糊环境进行调整控制，保证火电机组等电厂设备的优质运行环境，在判断分析中，有效地实时将空间动态清晰度控制在合理范围内，优化设备在不同时间段空间动态环境下最大化的输出。
基于空间状态动态模糊 apx 先进控制系统

[发明专利]一种面向空间站健康巡视的微纳卫星回收控制方法-CN202211449082.9在审
发明人：党朝辉;焦博涵;孙军;刘传凯;周昊;刘培栋 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向空间站健康巡视的微纳卫星回收控制方法，该方法通过设计使得多颗微纳卫星能够按照顺序回收，其首先选取轨道等待时间最小的卫星首先进行回收，然后.计算所有未回收卫星的轨道等待段时间与所有已回收微纳卫星任务总时间的差值，并将所有差值为负卫星的轨道等待时间增加整数个周期直至该插值为负，然后选取插值最小的卫星进行回收，并重复上一步骤，直至所有卫星完成回收。该方法补充了现有领域针对空间站附近微纳卫星回收任务的控制方法设计，且方法贴近工程，可为后续微纳卫星对空间站执行健康检测任务提供技术支撑。
一种面向空间站健康巡视卫星回收控制方法

[发明专利]管理装置、光刻装置、管理方法、以及物品制造方法-CN202180045881.7在审
发明人：伊藤觉 -专利权人：佳能株式会社
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：管理装置包括学习设备。所述学习设备被配置为在从被配置为使用参数值通过强化学习来决定的神经网络对受控制的对象进行控制的控制器对所述受控制的对象的控制结果获得的奖励不满足预定的标准的情况下，通过强化学习来重新决定所述参数值。
管理装置光刻方法以及物品制造

[发明专利]参数测量方法、装置、设备及存储介质-CN202110972569.4在审
发明人：李引新;章钱 -专利权人：宸芯科技有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种参数测量方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取与延时受限参数对应的控制参数权重，根据所述控制参数权重计算所述延时受限参数的初始值；在所述初始值的基础上对所述延时受限参数进行调整，使得发送数据块的误块率达到预设目标值。本发明实施例的技术方案，可以缩短CSI‑RS信号的延时受限参数达到最优取值花费的时间，减少资源浪费，提升整个系统的效率。
参数测量方法装置设备存储介质

[发明专利]一种自适应控制系统及系统的参数调节方法-CN202211398642.2有效
发明人：舒航;王号;孟蓉歌;李司光 -专利权人：质子汽车科技有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明是关于一种自适应控制系统及系统的参数调节方法，涉及自适应控制系统技术领域。该方法包括以下步骤：获取所述控制系统的输入变量的当前状态值、所述输入变量的变化速率函数、变化速率自适应函数以及所述输入变量的下一状态值；根据所述输入变量的变化速率函数以及所述变化速率自适应函数，计算所述输入变量的当前状态值过渡到所述下一状态值的中间状态数值；判断所述中间状态数值是否满足预设条件；若不满足，则将所述下一状态值作为当前的状态值计算过渡到再下一状态值的中间状态数值，重复计算，直至所述中间状态数值满足所述预设条件为止，并将最后一个状态的值作为所述输入变量最终的目标值。本发明提高了控制系统响应性能的稳定性。
一种自适应控制系统系统参数调节方法