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[发明专利]一种跑道表面积胶检测方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202210337346.5在审
发明人：费越;贺骥;余世杰;张中杰;毛文华;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明提供一种跑道表面积胶检测方法，包括：获取待检测跑道对应的HSV图像；对HSV图像进行第一图像处理，得到确定出特征区域的第一中间图像；特征区域由未区分的积胶区域和干扰区域组成；对HSV图像进行第二图像处理，得到确定出干扰区域的第二中间图像；根据第一中间图像和第二中间图像，确定待测跑道的表面积胶的目标信息。还提供一种跑道表面积胶检测装置、计算机设备及存储介质。采用HSV颜色模型，通过对HSV图像进行相关的图像处理，最终确定待测跑道上表面积胶的目标信息；相比人工目视的方式，能够极大的提高检测效率、降低人力成本，且能够准确的确定表面积胶的面积等目标信息。
一种跑道表面积检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种程序运行方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310903986.2在审
发明人：贺骥;郑涛;俞焕焕;肖占;谢安桓;顾建军;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F9/448 文献下载
摘要：本说明书公开了一种程序运行方法、装置、存储介质及电子设备。所述程序运行方法包括：获取用户发送的脚本文件，其中，获取到的脚本文件中包含有用户所需运行的程序，根据获取到的脚本文件对应的类型，从各解释器中确定出与脚本文件相匹配的解释器，作为目标解释器，通过目标解释器，确定脚本文件运行所需调用的各功能接口，作为目标功能接口，通过目标功能接口调用微控制器中相应的功能函数并运行，以控制微控制器进行任务执行。
一种程序运行方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种机器人的自适应混合通信方法、装置、介质及设备-CN202311202661.8在审
发明人：贺骥;郑涛;陈星宇;谢安桓;江明俊;肖占;梁超 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本说明书公开了一种机器人的自适应混合通信方法、装置、介质及设备。所述方法包括：发布者节点通过正向话题发送携带有发布者主机标识的信息，订阅者节点通过反向话题发送携带有订阅者主机标识和订阅者节点标识的信息，若根据订阅者主机标识和发布者主机标识确定发布者节点和订阅者节点在同一主机，发布者节点创建共享内存，并通过正向话题发送携带有订阅者节点标识、共享内存标识、以及发布者主机标识的信息，订阅者节点根据该信息确定能够正确获取共享内存的信息后，通过反向话题发送确认信息，之后关闭反向话题；订阅者节点在接收到确认信息后，将目标数据写入所述共享内存，订阅者节点从共享内存中读取目标数据。
一种机器人自适应混合通信方法装置介质设备

[发明专利]道面错台检测方法、系统、计算机设备及存储介质-CN202210337345.0在审
发明人：费越;贺骥;余世杰;张中杰;毛文华;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种数据道面错台检测方法、系统、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取道面检测数据；其中，所述道面检测数据包括被检测道面中不同位置的高度值；根据所述道面检测数据，获取所述被检测道面的高度值发生变化的位置区间；根据所述高度值发生变化的程度，在所述位置区间中确定出所述被检测道面存在真实错台或虚假错台。本申请实施例能够从道面检测数据中准确地判断出被检测道面的错台是真实错台还是虚假错台，从而能够确保道面错台检测和高度检测的准确性。
道面错台检测方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]一种管线检测组件及爬行装置-CN202210349266.1在审
发明人：王迎初;贺骥;曾焕焕;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H04N23/695 文献下载
摘要：本发明公开一种管线检测组件及爬行装置，由于导轨部上至少部分沿管线圆周方向弯曲设置，随着光学模组在导轨部上运动，也相应的能够对光学模组的拍摄方向进行调节，光学模组从不同方向对管线进行拍摄，整个过程由一个光学模组完成拍摄，更有利于进行图像拼接，同时只需要一个光学模组即可对管线的不同角度进行拍摄，减少了设备成本。
一种管线检测组件爬行装置

[发明专利]图像采集方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质-CN202210349262.3在审
发明人：王迎初;贺骥;曾焕焕;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本申请提供一种图像采集方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取第二载体的速度偏离量，速度偏离量为第二载体相对于被拍摄物发生旋转的角速度；根据速度偏离量和第二载体预设的初始运动速度，确定第一载体的目标角速度；将第一载体的当前角速度调整至目标角速度，并控制图像传感器采集被拍摄物的图像。本申请提供的图像采集方法，通过获取承载第一载体的第二载体的速度偏离量，从而对第一载体进行旋转速度的调整，使得搭载在第一载体上的图像传感器可以在一个稳定的旋转速度下工作，提高了拍摄图像的质量。
图像采集方法装置终端设备计算机可读存储介质

[发明专利]道面痕迹类别确定方法、装置、设备及存储介质-CN202210336973.7在审
发明人：费越;贺骥;余世杰;张中杰;毛文华;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种道面痕迹类别确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：识别目标道面图像中的线状纹路，得到目标线状纹路；对目标线状纹路进行纹路走向分析，得到表征目标线状纹路的粗糙程度的特征数据；根据特征数据，确定目标线状纹路对应的痕迹类别。本申请通过对目标线状纹路进行纹路走向分析，可以实现道面上的痕迹如裂缝和划痕的类别区分，避免了对痕迹的误识别，确保了对道面的检测结果的精准性和可靠性，为后期的道面维护和保养提供了准确依据。
痕迹类别确定方法装置设备存储介质

[发明专利]图像采集方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质-CN202210348675.X在审
发明人：王迎初;贺骥;曾焕焕;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本申请提供一种图像采集方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取第二载体的速度偏离量；根据速度偏离量，控制图像传感器对被拍摄物的拍摄频率。本申请提供的图像采集方法，可以根据第二载体发生的旋转偏移，控制图像传感器的拍摄频率，避免图像传感器在叠加了第二载体的旋转偏移之后，初始拍摄频率无法有效的获取被拍摄的表面信息。故本身申请图像采集方法，可以提高获得图像的图像质量。
图像采集方法装置终端设备计算机可读存储介质

[发明专利]基于机器人视觉的目标用户确定方法、装置和电子装置-CN202310986365.5在审
发明人：方伟;郑涛;江明俊;谢安桓;吴国藩;贺骥 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于机器人视觉的目标用户确定方法、装置和电子装置，其中，该基于机器人视觉的目标用户确定方法包括：获取预设时间内多个用户与机器人之间的位置数据；机器人用于根据机器人的视觉模块获取用户的位置信息，位置数据根据用户的位置信息和机器人的位置信息确定；根据位置数据确定多个用户对应的加权系数；根据加权系数对多个用户进行排序得到排序结果，根据排序结果确定目标用户。通过本申请，解决了机器人在众多用户中找到VIP用户比较困难的问题，提高了用户体验感。
基于机器人视觉目标用户确定方法装置电子

[发明专利]爬行检测设备、爬行控制方法及电子设备-CN202210215023.9在审
发明人：贺骥;王迎初;胥健;凌正刚;桂仲成 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明实施例所提供的一种爬行检测设备、爬行控制方法及电子设备，涉及爬壁机器人技术领域。该爬行检测设备包括底盘以及至少两个舵轮，而底盘包括至少三个并排布置的底板，且相邻两个底板之间转动连接。底板包括第一安装部和第二安装部，第一安装部和第二安装部分别临近底板两个相对的非连接的边缘，通过将至少两个舵轮分别安装于不同的底板的第一安装部和第二安装部，如此，当爬行检测设备在不同曲率半径的壁面上转向时，通过控制多个舵轮转向，可以保证爬行检测设备初始位姿不变，进而在调整爬行检测设备的爬行方向时，以使爬行检测设备的底盘与壁面一直处于贴合，有效防止爬行检测设备从壁面上掉落，大大提高了检测安全性。
爬行检测设备控制方法电子设备

[发明专利]基于人工智能的集装箱病媒生物检测预警方法-CN202310898052.4有效
发明人：滕新栋;杨宇;贺骥;王渊 -专利权人：青岛国际旅行卫生保健中心（青岛海关口岸门诊部）
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像数据处理技术领域，具体涉及一种基于人工智能的集装箱病媒生物检测预警方法，该方法根据X射线扫描图像在对应下采样图像中的灰度分布情况，得到后续图像分割所需要的前景区域，对前景区域中连续纹理区域在上采样图像和下采样图像中的区别特征进行分析得到对应的尺度特征差异，根据尺度特征差异以及连续纹理区域的大小通过得到的边缘置信度筛除细小纹理对应的区域，进一步根据边缘置信度得到图像分割所需要的平滑参数，并根据平滑参数通过GrabCut图像分割方法得到自适应图像分割结果，根据自适应图像分割结果进行集装箱病媒生物检测预警。本发明通过自适应图像分割结果对集装箱病媒生物检测更加准确。
基于人工智能集装箱病媒生物检测预警方法

[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202210174054.4在审
发明人：王迎初;贺骥;胥健;桂仲成 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及爬壁机器人领域。通过获取待规划的工作区域，针对工作区域的每个区域边界，确定工作区域的其余区域边界在该区域边界上的多个投影，根据工作区域的其余区域边界在该区域边界上的多个投影，从工作区域的各区域边界中确定得到目标边界；根据检测宽度对目标边界进行划分，得到目标边界上的多个第一规划点。再针对目标边界上的每个第一规划点，根据该第一规划点的位置信息，在工作区域的除目标边界的其余区域边界中，确定得到与该第一规划点对应的第二规划点。根据预设的工作方向，对所有规划点进行路径规划，以实现对不规则多边形的工作区域的全区域检测。
路径规划方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种基于2D视觉图像的三维重建方法-CN202010768584.2有效
发明人：余世杰;贺骥;杨辉;费越;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于2D视觉图像的三维重建方法，包括：利用相机采集序列图像；对任一图像进行特征点提取，并求得任一图像对应的描述子；根据图像的描述子之间的汉明距离并确定匹配对；根据图像的匹配对上的特征点求得图像帧的旋转R和平移t；根据相邻帧的图像的旋转R和平移t，求得匹配对的重投影误差，并优化旋转R和平移t；将优化后的旋转R和平移t作为输入，并提取图像帧边缘点并最优化光度误差，从而匹配边缘点；对匹配上的边缘点进行三角测量从而得到稠密三维点云，以实现三维重建。通过上述方案，本发明具有逻辑简单、重建可靠、适应能力强等优点，在图像处理技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
一种基于视觉图像三维重建方法

[发明专利]一种快速检测蝙蝠腺病毒的试剂盒及其检测方法-CN202111329494.4有效
发明人：朱长强;谭伟龙;艾乐乐;黄恩炯;贺骥;周东明;罗艺哲 -专利权人：中国人民解放军东部战区疾病预防控制中心
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： C12Q1/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速检测蝙蝠腺病毒的试剂盒及其检测方法。该方法包括：针对蝙蝠腺病毒Advcxc6较为保守的small T‑antigen基因片段核酸序列设计的特异性等温扩增引物和相应可被RNaseH酶切的含RNA碱基的rProbe探针；其中rProbe两端分别设计荧光基团和淬灭基团，通过RNaseH切割RNA碱基使之游离后，利用DNA聚合酶的活性和高效的等温扩增的引物、探针，可以对蝙蝠腺病毒进行快速检测，具有灵敏度稳定性高，特异性强的优点，具有很强的实际应用价值。
一种快速检测蝙蝠病毒试剂盒及其方法

[发明专利]一种污水管线检测机器人系统-CN201810192734.2有效
发明人：马云峰;杨辉;桂仲成;贺骥;邓勇军;张宪文 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种污水管线检测机器人系统，包括机器人本体、通信系统及地面控制系统；地面控制系统通过通信系统与机器人本体相连；通过地面控制系统下发控制指令到机器人本体，机器人本体将监控数据及自身状态数据传回地面控制系统，本发明的机器人检测之前不需要排干管道内部的水，因此可以在任意时间进行检测，大大提升效率。
一种污水管线检测机器人系统

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