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[发明专利]基于可调夹角均匀线阵的水下波达方向估计方法及装置-CN201711137001.0有效
发明人：宁更新;李晓鹏;谭纬城;张军;冯义志;季飞 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01S3/803 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于可调夹角均匀线阵的水下波达方向估计方法及装置，本发明采用两个夹角可以调节的均匀线阵，通过两个阵列夹角与波达方向角之间的关系消去了声速这个变量，使得最后的运算结果与声速无关，从而提高了估计精度，同时由于两线阵夹角可变，通过取不同值进行多次测量，可以更好的消除误差。
基于可调夹角均匀水下方向估计方法装置

[发明专利]一种水下声源水平方位检测方法-CN201811066587.0有效
发明人：赵益民;张涛;熊淑贞;张宇;王敬堂;傅梦杨 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0五研究所
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S3/803 文献下载
摘要：本发明提供一种利用水听器对水下声源方位检测方法，涉及水下声源方位检测(测向)领域，本发明提出一种便于计算机程序实现的检测方法，通过较少点的回波幅度测量，利用水听器波束指向性图与测量点回波幅度进行滑动匹配，逐步得到回波幅度与模型之间的方差曲线，最小方差对应的方位即是声源方位。本发明逻辑性强，易于计算机程序实现、通用性较好可在测试设备中应用；该发明简单易行，同时抗干扰能力强、方位检测准确性高，适用于手持便携式方位检测设备的使用。
一种水下声源水平方位检测方法

[发明专利]移动机器人的声源定向方法、控制方法和控制装置-CN202211507329.8在审
发明人：黎晓强;泮建光;王健彪;刘征宇;马子昂;陈韬 -专利权人：杭州华橙软件技术有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01S3/803 文献下载
摘要：本申请涉及一种移动机器人的声源定向方法、控制方法和控制装置，其中，该移动机器人包括机器人本体和基站，该移动机器人的声源定向方法包括：控制机器人本体接收基站发出的声源信号；在机器人本体接收到基站发出的声源信号的情况下，获取该机器人本体在不同方向接收该声源信号的信号衰减参数，并根据该信号衰减参数确定在不同方向接收到的声源信号之间的关联关系，根据该关联关系，确定该基站对应的声源方向。通过本申请，解决了移动机器人移动过程中基站定向不准确的问题，实现了精确、高效的移动机器人控制方法。
移动机器人声源定向方法控制装置

[发明专利]一种按摩椅颈部机芯噪音校检装置及方法-CN201911212765.0有效
发明人：沈潮;李平 -专利权人：安徽久工健业有限责任公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S3/803 文献下载
摘要：本发明公开了一种按摩椅颈部机芯噪音校检装置及方法，包括第一校验机构、第二校验机构、第三校验机构、第四校验机构和驱动机构，所述驱动机构包括旋转电机、握把、电机轴和中轴，所述旋转电机的一侧固定连接有握把，所述旋转电机的中部设有电机轴，所述电机轴的下端固定连接有中轴，所述中轴的外部从上至下依次固定连接有第一校验机构、第二校验机构、第三校验机构和第四校验机构，利用四个可拆卸的插入式芯轴插入按摩椅颈部机芯的缝隙中，而后芯轴均速旋转朝向不同方位，获取多组数据，比较数据，判断噪音源的方位。
一种按摩颈部机芯噪音装置方法

[发明专利]一种基于半圆柱体积阵的海底反射声线入射角度估计方法-CN201910378018.8有效
发明人：杨益新;李鋆;张亚豪;汪勇;杨龙;闫孝伟;何元安 -专利权人：西北工业大学;中国船舶工业系统工程研究院
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01S3/803 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于半圆柱体积阵的海底反射声线入射角度估计方法，将半圆柱体积阵沿着轴线方向分割为若干个相同的平面阵，利用平面阵上对声线方位角进行估计，根据所估计的方位角设计波束形成器，完成波束形成，将各个平面阵的波束输出等效为一个单维度阵列的接收信号，并利用该单维度阵列对声线俯仰角进行估计，简化了计算复杂度，实现了体积阵对海底反射声线方位角和俯仰角高效快捷的估计。同时，采用SAMV算法实现了对相干反射声线俯仰角的高分辨性。
一种基于半圆柱体海底反射声线入射角度估计方法

[发明专利]多设备场景中的设备定位方法和系统-CN201910795704.5有效
发明人：秦臻 -专利权人：宁波方太厨具有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01S3/803 文献下载
摘要：本发明公开了一种多设备场景中的设备定位方法和系统。其中，设备定位方法包括：从多个设备中选择一个作为发声设备；令发声设备在测试时间产生测试音强的测试声音；其他设备分别记录接收到测试声音的接收音强和接收时间；根据测试音强、测试时间、接收试音强与接收时间分别计算其他设备与发声设备之间的测试距离；判断是否计算出所有设备之间的测试距离；若是，则根据所有设备之间的测试距离标记所有设备的相对位置分布；若否，则从多个设备中重新选择发声设备，并继续执行后续步骤。对于包括多个设备的场景，本发明可以基于声音的传输时间与音强衰减来标记在该场景中多个设备的相对位置分布，无需依赖具体的麦克风阵列，可适用性强。
设备场景中的定位方法系统

[发明专利]用于声学环境的音频处理-CN201780016217.3有效
发明人：埃里克·维瑟;卢文亮;金莱轩;郭寅一;张树华 -专利权人：高通股份有限公司
申请日： 2017-02-03 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01S3/803 文献下载
摘要：一种用于检测声学环境中的声音的设备包含经配置以检测所述声学环境中的音频信号的麦克风阵列。所述设备还包含经配置以确定所述音频信号的声音源的角度位置的处理器。所述角度位置是相对于所述麦克风阵列。所述处理器还经配置以确定所述音频信号的至少一个混响特性。所述处理器经进一步配置以基于所述至少一个混响特性，确定所述声音源沿与所述角度位置相关的轴线相对于所述麦克风阵列的距离。
用于声学环境音频处理

[发明专利]单检波器跨冰层对水中宽带声源分频段方位估计方法-CN202110203014.3有效
发明人：陈晟;文洪涛;杨燕明;周鸿涛 -专利权人：自然资源部第三海洋研究所
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01S3/803 文献下载
摘要：单检波器跨冰层对水中宽带声源分频段方位估计方法，涉及水声信号处理。对单检波器性能提出相应要求，单检波器在冰层上方拾取到的三个方向的冰下水中声源发射信号进行加窗分频处理：接收信号水平方向与垂向相关滤波；旋转分析并寻找径向最大能量，得到冰下水中声源方位估计；最大能量对应的水平方位角进行180°模糊性的修正；将各频段确定后的水平方位角标注在同一方位图上，得到40Hz～1kHz频段范围内所有的方位估计；或分频段标注，得到不同频段的方位估计图。解决海冰覆盖条件下，水听器阵或矢量水听器布放困难、水中的流噪声和其它水下噪声对水中目标声源信号干扰等难题。布放简易，对冰下移动目标声源响应快、干扰小，经济实惠。
检波器冰层水中宽带声源频段方位估计方法

[发明专利]一种基于频率预估的单矢量水听器信号来波方向估计方法-CN201910370347.8有效
发明人：姚帅;方子彦;方世良 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01S3/803 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于频率预估的单矢量水听器信号来波方向估计方法,包括：获取待处理的单矢量水听器信号的声压、X、Y方向上的振速信号采集序列，计算离散傅里叶变换；对信号来波方向进行初估计得到信号来波方向；根据初估计的信号来波方向选用不同的频率偏差估计信号频率；分别计算声压信号、X方向和Y方向振速信号采集序列在预估信号频率处的单点傅里叶变换；将声压信号采集序列的单点傅里叶变换结果分别与X、Y方向振速信号采集序列的单点傅里叶变换进行共轭相乘，并计算得到共轭相乘的实部，代入反三角函数进行计算得到单矢量水听器信号的来波方向。本发明可更加精确提取矢量水听器三路信号的频谱，在同一信噪比条件下，估计精度更高。
一种基于频率预估矢量水听器信号方向估计方法

[发明专利]一种基于水声轨道角动量的方位测角方法-CN202111407278.7在审
发明人：瞿逢重;张晴;李志鹏;温昕;吴叶舟;魏艳;徐敬;徐文 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01S3/803 文献下载
摘要：本发明公开一种基于水声轨道角动量的方位测角方法，适用于携带轨道角动量的涡旋波应用领域，该方法基于携带特殊轨道角动量的涡旋波的波前分布特性，由均匀圆阵列产生两个同轴传输的、携带拓扑荷数值相同但符号相反的轨道角动量的、具有旋转角速度的叠加波，使叠加波在信号接收平面中的“暗径”的方位角均匀变化，通过分析和处理位于信号接收平面的单目标接收器接收的数据信号，得到含有接收数据信号包络信息的低频信号，再将其与参考信号做相关，获得谱线峰值位置，最后通过谱峰位置与方位角之间的公式关系，计算得到目标方位角度。
一种基于声轨角动量方位方法

[发明专利]一种声源定位方法、装置、介质和设备-CN202010987005.3有效
发明人：郝斌;冯大航;陈孝良;常乐 -专利权人：北京声智科技有限公司
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G01S3/803 文献下载
摘要：本发明涉及一种声源定位方法、装置、介质和设备。根据本发明实施例提供的方案，可以在确定出的声源方向既包括真实声源方向，又包括镜像声源方向，无法确定哪个声源方向为真实声源的方向时，通过进行DOA估计确定每个声源方向对应的谱峰，或者通过进行波束形成，确定每个声源方向对应的声源波束信号的相对延迟的绝对值，来确定真实声源方向。使得声源波束存在强反射的情况下，仍然可以确定声源真实方向。
一种声源定位方法装置介质设备

[发明专利]一种辨别声音是否为定向声源的装置-CN202110305371.0在审
发明人：冼子恩 -专利权人：星阅科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G01S3/803 文献下载
摘要：本发明涉及声源定向装置技术领域，尤其是指一种辨别声音是否为定向声源的装置，包括壳体、处理器、声音采集装置和电源装置，处理器设置在壳体内，电源装置设置在壳体下端，声音采集装置包括有麦克风和超声波接收器，麦克风和超声波接收器安装在壳体上端，所述电源装置、麦克风、超声波接收器与处理器电性连接，使用麦克风和超声波接收器对环境声音进行采集，麦克风采集可听声强度幅值信号，超声波接收器采集超声波强度幅值信号，通过处理器分析声音的频率成分，如果可听声强度幅值信号跟超声波强度幅值信号有正相关关系，那么处理器判断该声源为定向声源，否则反之，能快速地识别声源种类。
一种辨别声音是否定向声源装置

[发明专利]声音方向检测传感器以及包括其的电子装置-CN201910148453.1在审
发明人：姜诚赞;金载兴;尹容燮;李忠镐 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G01S3/803 文献下载
摘要：提供了能够检测声音输入方向的声音方向检测传感器以及包括所述声音方向检测传感器的电子装置。声音方向检测传感器包括接收输入声音的声音入口、输出通过声音入口输入的声音的声音出口以及以如下方式布置在声音入口和声音出口之间的多个定向振动器：至少一个定向振动器基于通过声音入口输入的声音的方向选择性地作出响应，其中，与所述多个定向振动器中具有最低输出幅值的定向振动器的方向垂直的方向被确定为声音的输入方向。
声音方向检测传感器以及包括电子装置

[发明专利]一种单只矢量水听器各通道幅度增益不一致时的修正方法-CN201610810833.3有效
发明人：李秀坤;马艳;吴玉双;孟祥夏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-09-08 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G01S3/803 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种单只矢量水听器各通道幅度增益不一致时的修正方法。本发明包括：用常规的MVDR算法及MUSIC算法对单只矢量水听器接收到的数据进行方位估计；确定Vx通道及Vy通道修正因子的搜索范围；设定修正因子，并用其对接收数据进行修正，以修正后信号归一化MUSIC谱的取值范围为目标函数进行最优搜索，确定最优修正因子；用最优修正因子对接收数据进行修正并进行方位估计。本发明在单只矢量水听器各个通道幅度增益不一致的条件下，可通过修正因子对接收数据进行修正，解决了单只矢量水听器各通道幅度增益不一致条件下，信号方位估计精度低、存在“伪峰”等问题，实现了单只矢量水听器各通道幅度增益不一致时的方位估计。
一种矢量水听器各通道幅度增益不一致修正方法

[发明专利]一种微孔径MEMS声阵列传感器及其使用方法-CN201611025627.8有效
发明人：刘华巍;郭峰;石君;刘建坡;李宝清;袁晓兵 -专利权人：中国科学院上海微系统与信息技术研究所;中国科学院大学
申请日： 2016-11-14 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： G01S3/803 文献下载
摘要：本发明提供一种微孔径MEMS声阵列传感器及其使用方法，包括依次连接的MEMS声阵列、声信号预处理器、微控制器和微处理器，所述MEMS声阵列包括多个呈中心对称均匀分布的MEMS传声器；所述声信号预处理器包括多路与所述MEMS传声器一一对应连接的滤波器、以及与各滤波器分别连接的多通道增益调节模块；所述微控制器包括相互连接的AD转换模块和抗虚警模块；所述微处理器包括依次连接的目标检测模块、信号增强模块、分类识别模块和DOA估计模块。本发明的传感器功耗低、体积小、重量轻。
声阵列传感器滤波器信号预处理器微处理器微控制器依次连接微孔径目标检测模块信号增强模块增益调节模块分类识别中心对称多通道体积小重量轻多路功耗虚警

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