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[发明专利]电动助力转向装置、电动助力转向装置用的控制装置以及程序-CN202080103023.9在审
发明人：田上杏一 -专利权人：日立安斯泰莫株式会社
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B62D6/04 文献下载
摘要：电动助力转向装置(100)具备：电动马达(110)，其针对方向盘的操作赋予使车轮转向的驱动力；以及控制装置(10)，其估计车辆所行驶的行驶道路的横穿方向上的坡度的程度，根据估计出的坡度的程度，决定对产生所述电动马达的驱动力所需的目标电流进行校正的校正电流，利用所述校正电流对所述目标电流进行校正来进行所述电动马达的驱动的控制。
电动助力转向装置控制以及程序

[发明专利]一种自动纠偏装置-CN202210752214.9在审
发明人：周天;齐海宁;张彬 -专利权人：北京仓告科技有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B62D6/04 文献下载
摘要：本发明涉及车辆技术领域，公开了一种自动纠偏装置，其包括：处理器、行驶机构、转动座、固定块、第一微动开关、设置在所述行驶机构上的第二微动开关；所述转动座通过第一枢轴与所述行驶机构枢接；所述转动座具有第一侧边和第二侧边。本发明实施例的行驶机构沿预定方向前进时，第一侧边与左侧壁接触以使第一侧边与左侧壁之间产生第一摩擦力，转动座在第一摩擦力的作用下带动转动座左转，第二侧边与右侧壁接触以使第二侧边与右侧壁之间产生第二摩擦力，然后行驶机构继续沿预定方向前进，转动座在第二摩擦力的作用下带动转动座右转。所述处理器根据转动座的转动方向控制行驶机构的转动，从而实现行驶机构在垄间自动纠偏和自动转向的效果。
一种自动纠偏装置

[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质-CN202010145241.0有效
发明人：熊野孝保;芝内翼;新冈琢也;柳原秀 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B62D6/04 文献下载
摘要：本发明提供能够基于本车辆的周边环境来进行更适当的车辆控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来至少控制所述本车辆的转向以便所述本车辆在道路的规定的位置行驶，所述识别部识别所述本车辆的周边的风况变化的变化区域，在预测所述本车辆会到达由所述识别部识别到的所述变化区域的情况下，所述驾驶控制部基于所述风况的变化程度来调整所述本车辆的转向。
车辆控制装置方法存储介质

[发明专利]车辆横向运动控制、自动驾驶控制器、转向系统、车辆以及存储介质-CN202110551463.7在审
发明人：肖柏宏;原达;徐超;韦强;王保田 -专利权人：蔚来汽车科技（安徽）有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B62D6/04 文献下载
摘要：本申请涉及车辆横向运动控制方法和系统、自动驾驶控制器、转向系统、车辆以及存储介质。其中，车辆横向运动控制方法包括：根据车辆的期望轨迹生成转向控制命令并输出，所述车辆根据所述转向控制命令沿实际轨迹运动；确定车辆运行状态，其中所述车辆运行状态根据所述期望轨迹和所述实际轨迹之间的误差值来生成；以及根据所述车辆运行状态确定是否停止/限制输出所述转向控制命令。根据该方法可以控制车辆的横向运动。
车辆横向运动控制自动驾驶控制器转向系统以及存储介质

[发明专利]一种可以实现自主转向的智能机器人辅助装置-CN202110062125.7在审
发明人：张林 -专利权人：南京逸迅云信息技术有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B62D6/04 文献下载
摘要：本发明涉及智能机器人技术领域，且公开一种可以实现自主转向的智能机器人辅助装置，包括移动座，所述移动座的内部转动连接有主动轴，所述移动座的外表面固定连接有支撑座，所述支撑座的外表面活动连接有受力座，所述受力座的内部活动连接有弹性簧，所述受力座的侧表面活动连接有弹性压杆，所述弹性压杆的两侧均转动连接有调节杆，所述弹性压杆的一端固定连接有固定座，所述调节杆的一端且位于固定座的外表面转动连接有转动杆，所述固定座的内部活动连接有限位杆。使主动轴的转动方向改变，从而自动达到自动转向的效果，使用更加方便，避免出现破坏的现象，使机器人更加智能化，且方便了人们的使用。
一种可以实现自主转向智能机器人辅助装置

[发明专利]智能标度半自主公路车辆转向系统的转矩叠加干预的方法和系统-CN201510717343.4有效
发明人： N·拉奇克;D·卡佐拉基西;C·奥尔森 -专利权人：沃尔沃汽车公司
申请日： 2015-10-28 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B62D6/04 文献下载
摘要：本文公开的是一种用于智能标度公路车辆(1)中具有被设置成选择性地施加方向盘叠加转矩(T_c)的半自主转向功能的半自主转向系统的转矩叠加干预的方法。如果判定驾驶员显著地超控干预，则通过作为所施加的方向盘转矩(Ta)的函数的标度因子(α)来标度所述叠加转矩(T_c)(104)。如果判定驾驶员已经显著地超控车道保持辅助干预超过预定第一时间段(t_a)，则将所述标度因子(α)设为用于特定行驶情况的其最低可能值(T3、105)。如果判定驾驶员已经显著地超控车道保持辅助干预超过预定第二时间段(t_b)，则衰减所述标度因子(α)(T4、106)，其中所述预定第二时间段(t_b)等于或者大于所述预定第一时间段(t_a)(t_b≥t_a)。
智能标度自主公路车辆转向系统转矩叠加干预方法

[发明专利]转向装置和用于评估齿条力的方法-CN201510121633.2有效
发明人： D.德雷尔;A.阿佩尔;G.贝尼托 -专利权人：大众汽车有限公司
申请日： 2015-03-19 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： B62D6/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种汽车中的转向装置(1)，其包含至少一个齿条(13)和至少一个计算单元(8)，其中计算单元(8)具有至少一个用于评估齿条力(FZ)的模块(10)，其中，汽车的车轴模型(9)存储在计算单元(8)中或另外的计算单元中，其中车轴模型(9)这样设计，使得其由驱动链的数据确定在转向装置(1)的至少一个驱动轴(3a,3b)上的至少一个驱动力矩(MA)，并且由此确定基于扭力转向力矩的干扰力(FS)，其中用于评估齿条力(FZ)的模块(10)这样设计，使得其在考虑基于扭力转向力矩确定的干扰力(FS)的情况下评估所述齿条力(FZ)，本发明还涉及一种用于评估齿条力(FZ)的方法。
转向装置用于评估齿条方法

[发明专利]汽车防过度自转向电控限位装置及限位控制方法-CN201510085506.1有效
发明人：王军年;赵东炎;任傲;邱天宇;鲁瑛琦 -专利权人：吉林大学
申请日： 2015-02-17 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B62D6/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车防过度自转向电控限位装置，包括限位装置、传感器、控制器。限位装置配置在方向盘与车轮之间，选择性的限制方向盘的转向角度；传感器用于获取方向盘转向角度和车轮与方向盘间传递的扭矩；控制器配置成根据传感器获取的转向角度与扭矩，控制限位装置限制方向盘的转向。本发明通过在转向轴上加装电控限位装置实现了防止车轮受地面冲击出现意外大角度偏转、提高汽车行驶安全性的目的。本发明的技术方案相对判断迅速且造价成本低，避免当驾驶员疏忽大意降低把握转向盘的力矩时，路面干扰造成的汽车大角度自转向现象，并且当驾驶员能够或重新恢复控制转向时，该装置主动退出介入，避免干扰驾驶员的转向控制。
汽车过度转向限位装置控制方法

[发明专利]操作车用侧风辅助系统的方法以及车用侧风辅助系统-CN201180071673.0有效
发明人： D·凯普勒;J·卡库尔;M·劳;V·T·特兰 -专利权人：戴姆勒股份公司
申请日： 2011-12-14 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B62D6/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种车用侧风辅助系统（1）以及操作所述车用侧风辅助系统（1）的方法，其中所述侧风辅助系统（1）检测作用于该车辆的侧风干扰（SW），并至少在超过干预阈值时通过实施侧风补偿干预来对所检测到的侧风干扰（SW）作出响应，以至少部分地补偿该侧风干扰（SW）的影响。所述侧风辅助系统（1）以如下方式构造，其对所述侧风干扰（SW）的响应是频率选择性的，根据所述侧风补偿干预或者所述侧风辅助系统（1）的与侧风补偿干预相关的状态（SE,～SE）对该频率选择性进行控制。特别是，根据是否实施所述侧风补偿干预以及根据所述侧风补偿干预的持续时间对所述频率选择性进行控制。
操作车用侧风辅助系统方法以及

[发明专利]车辆用转向操纵装置-CN201610461702.9在审
发明人：有马雅规;莲田康彦;二村启太 -专利权人：株式会社捷太格特
申请日： 2016-06-23 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： B62D6/04 文献下载
摘要：本发明的车辆用转向操纵装置包括：车轮；驱动车轮旋转的车轮驱动用致动器；用于使车轮转向的转向机构；转向致动器，对转向机构赋予用于使车轮转向的转向力；以及液压回路，经由工作油将车轮驱动用致动器的旋转驱动力作为转向力传递至转向机构。
车辆转向操纵装置

[实用新型]基于嵌入式摄像识别技术的汽车车道保持辅助系统-CN201521110567.0有效
发明人：王宝军;马林才;刘大学;刘美灵;吴志军;方栋华;夏良耀;陈哲;王征;陈君 -专利权人：浙江交通职业技术学院
申请日： 2015-12-29 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B62D6/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于嵌入式摄像识别技术的汽车车道保持辅助系统，主要用于减少乃至避免汽车无意间偏离车道而产生的意外交通事故。其特征在于：包括摄像头，用于收集汽车行驶环境的图像信息；多功能方向盘，汽车偏离车道时启动振动；组合仪表盘，在汽车偏离车道时启动报警；转向电机，用于汽车偏离车道时的主动转向；车载电脑ECU，用于处理计算分析摄像头获取的信息，并控制多功能方向盘、组合仪表盘、转向电机的动作。本实用新型使汽车在驾驶员疲劳驾驶、大意驾驶时仍能不偏离车道，自主控制保持在车道线内行驶，提高驾驶的安全性，降低事故率。
基于嵌入式摄像识别技术汽车车道保持辅助系统

[实用新型]汽车防过度自转向电控限位装置-CN201520113920.4有效
发明人：王军年;赵东炎;任傲;邱天宇;鲁瑛琦 -专利权人：吉林大学
申请日： 2015-02-17 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： B62D6/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车防过度自转向电控限位装置，包括：限位装置、传感器、控制器。限位装置配置在方向盘与车轮之间，选择性的限制方向盘的转向角度；传感器用于获取方向盘转向角度和车轮与方向盘间传递的扭矩；控制器配置成根据传感器获取的转向角度与扭矩，控制限位装置限制方向盘的转向。本实用新型通过在转向轴上加装电控限位装置实现了防止车轮受地面冲击出现意外大角度偏转、提高汽车行驶安全性的目的。本实用新型的技术方案相对判断迅速且造价成本低，避免当驾驶员疏忽大意降低把握转向盘的力矩时，路面干扰造成的汽车大角度自转向现象，并且当驾驶员能够或重新恢复控制转向时，该装置主动退出介入，避免干扰驾驶员的转向控制。
汽车过度转向限位装置

[发明专利]带有频率相关阻尼的惯性补偿-CN201210401742.6有效
发明人： M·K·黑尔斯;S·D·克莱因 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2012-09-09 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： B62D6/04 文献下载
摘要：本发明涉及带有频率相关阻尼的惯性补偿。提供一种电动助力转向系统的控制系统。该系统包括马达和与马达通信的控制模块。该控制模块向马达提供补偿命令。该控制模块包括用于基于基本辅助命令和车辆速度确定频率相关阻尼(FDD)系数的频率相关阻尼模块。控制模块包括用于确定多个滤波器系数的系数模块。该滤波器系数基于FDD系数、车辆速度和惯性补偿系数。控制模块包括用于基于多个滤波器系数确定补偿命令的滤波器模块。
带有频率相关阻尼惯性补偿

[发明专利]车辆转向设备及其控制方法-CN200980128985.3有效
发明人：景山裕允 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2009-07-21 - 公布日： 2011-06-22 - 主分类号： B62D6/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆转向设备及其控制方法。如果当检测的车速(V)等于或大于预先设定的预定车速(V0)时转向转矩(T)小于预定转矩(T0)并且转向角(θ)的变化量(Δθ)小于预定转向角(θ0)的状态继续达预定时间(t0)，电子控制单元(26)判定为车辆正在沿直线行驶。并且，如果在车辆沿直线行驶的同时方向盘(11)的转向角(θ)不为0，那么电子控制单元26使用方向盘(11)的转向角(θ)计算与前轮(FW1、FW2)的转向量相匹配的后轮(RW1、RW2)的转向量(S)。然后电子控制单元(26)通过驱动电动机(14)使后轮(RW1、RW2)转向，直到与转向量(S)相对应的后轮(RW1、RW2)的被控中性转向位置与绝对中性转向位置相匹配为止。
车辆转向设备及其控制方法

[发明专利]车辆转向控制装置-CN200710139940.9无效
发明人：横田尚大 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2004-03-01 - 公布日： 2008-02-13 - 主分类号： B62D6/04 文献下载
摘要：本发明的车辆转向控制装置，能够通过减小转向系统的摩擦力作用方向的逆转对转向反作用力的影响而改善转向感觉。计算出允许车辆稳定转向的转动角变化单元的一个目标相对转角，在该目标相对转角的基础上，车辆的前轮通过自动转向而转动。但是，若判定出已经进入到由于通过自动转向而转动的前轮的转动方向发生逆转而导致的转向系统摩擦力作用方向发生逆转的时间区域中，就会设定一个逆转状态控制图，并根据该图而计算出一个辅助转向力矩。这样，相比于正常状态，辅助转向力矩与转向力矩之间的比率就会增大，从而使辅助转向力矩增大。
车辆转向控制装置

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