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[发明专利]一种动态路权优先的自动驾驶公交车辆的控制方法-CN202310687880.3在审
发明人：高建平;李震尧;李哲;李庆华;袁帅;史振宁 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种动态路权优先的自动驾驶公交车辆的控制方法，属于自动驾驶控制技术领域。本发明根据前方路口的交通灯状态以及车辆当前的车速、设定距离判断该自动驾驶公交车辆按照当前车速是否可以不停车通过前方路口；若不可以，则对该公交车辆进行优先控制，使车辆可以不停车通过前方路口。本发明采用了间歇式公交专用道，利用了进口道路的资源，尽可能的减少自动驾驶公交车在交叉路口排队的情况，并通过车速引导的形式使车辆在大部分信号相位下能够不停车通过交叉路口。相比与传统固定式的公交专用道，本发明能够在降低自动驾驶公交车的通行效率的情况下保证了社会车辆的利益，提高了道路空间利用率。
一种动态优先自动驾驶公交车辆控制方法

[发明专利]一种车辆及其弯道制动控制方法、系统-CN202310687864.4在审
发明人：高建平;姚晨豪;吴延峰;李炫;史振宁 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明属于汽车制动安全技术领域，具体涉及一种车辆及其弯道制动控制方法、系统，该方法在车辆处于弯道行驶时，计算得到自车行驶路径方向中的两车实际距离；根据两车实际距离、前车的前车运行信息以及自车的自车运行信息，运用安全距离模型获取自车与前车的实际碰撞时间；若两车实际距离小于预设的安全距离或实际碰撞时间小于预设第二碰撞时间时，则控制自车进行主动制动。本发明中通过运用碰撞时间以及自车与前车之间的距离相结合的方式来判断车辆是否达到需要制动的条件，因此在两车速度接近无法准确计算碰撞时间时，能够通过安全距离实现车辆的准确制动，并且基于实际弧线距离相较于直线距离的碰撞时间确定过程，避免提早制动的情况。
一种车辆及其弯道制动控制方法系统

[发明专利]一种变频器保护装置及变频器-CN202211716234.7有效
发明人：雷元林;史振宁;赵云波;盖忠伟;魏彦;苏锦宏;程林林;张家贵 -专利权人：武汉杭久电气有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H02P27/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种变频器保护装置及变频器，包括装配底板，所述装配底板的顶部设置有防护外壳，所述装配底板的中心处开设有内开槽，所述防护外壳的外壁两侧设置有气流引动机构，所述装配底板的外壁两侧设置有水渍抽取机构，所述装配底板的顶部放置有支撑机构，所述气流引动机构包括两个加强板A，机构采用机械传动的方式进行运转，在装置内部持续灌注自上而下的高速气流，利用变频器做功产生的高温，并在气流的持续运动下，携带高温不断吹拂在未干的地面上，加速地面水渍干涸的速率，从而保证装置底部一直处于相对干燥的环境，以避免场地空气在水源的影响下，湿度较大的气流进入到装置内部，导致变频器内部组件受潮损坏，减少装置使用局限性。
一种变频器保护装置

[发明专利]一种自动驾驶车辆避障路径规划与跟踪控制方法及系统-CN202310623630.3在审
发明人：高建平;史振宁;李哲;李炫;司皓哲;李震尧 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶车辆控制技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆避障路径规划与跟踪控制方法及系统，该方法根据车辆信息以及车辆所处位置的道路信息，获取避障路径集合，在避障路径集合中选取最终避障路径；将跟踪误差模型的输出量以及自动驾驶车辆的实际输出量输入至扰动观测器，再将扰动观测器的输出量输入至最优控制律中，得到控制自动驾驶车辆的前轮转向角的控制律，根据前轮转向角的控制律对自动驾驶车辆进行跟踪控制。通过引入扰动观测器估计跟踪误差模型的系统扰动，并将其用于最优控制律中，不仅能够消除稳态误差，而且具有抑制时变扰动的能力，从而提高跟踪精度，使车辆能够严格按照规划的路径行驶，保证车辆行驶的平稳性和安全性。
一种自动驾驶车辆路径规划跟踪控制方法系统

[发明专利]一种车辆及其泊车路径规划方法、系统-CN202310410005.0在审
发明人：高建平;李炫;吴延峰;史振宁;姚晨豪 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明属于泊车路径规划技术领域，具体涉及一种车辆及其泊车路径规划方法、系统，该方法通过在生成的泊车环境代价地图中增加方向盘转动角度代价以及车辆航向角代价后，生成新的代价地图，运用RS曲线作为启发函数，生成从泊车起点至泊车终点的泊车路径，判断此泊车路径是否与车辆所处环境中的障碍物存在碰撞点，在存在碰撞点的情况下，运用RS曲线扩展搜索，至形成的泊车路径与车辆所处环境中的障碍物无碰撞点。进而通过增加方向盘转角代价以及车辆航向角代价生成新的代价地图的过程，来避免由代价地图生成的泊车曲线存在原地转向的问题，并基于RS曲线扩展搜索方式使得最终生成的泊车路径无碰撞的情况存在，保证了车辆在泊车过程中的安全性。
一种车辆及其泊车路径规划方法系统

[发明专利]基于PIV技术的根系拉拔试验系统及方法-CN202011253167.0有效
发明人：高乾丰;曾铃;余慧聪;史振宁 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于PIV技术的根系拉拔试验系统及方法，该系统包括压力室、围压控制装置、吸力控制装置、根系拉拔装置、PIV测试装置，压力室整体为半圆柱体状密封结构，其侧面呈透明状，且压力室内放置有半圆柱体状的试样，试样的竖直侧面内包含一条沿竖直方向从中心劈开的植物根系；围压控制装置与压力室双向连通进行围压调节，吸力控制装置与压力室双向连通进行基质吸力调节，根系拉拔装置设置于试样的上方，PIV测试装置位于压力室呈透明状的侧面正前方，测定土粒和植物根系的运动轨迹和速率。该方法采用基于PIV技术的根系拉拔试验系统，实现不同围压和基质吸力作用下含根系土中不同龄期根系的抗拉拔特性参数。
基于 piv 技术根系拉拔试验系统方法

[发明专利]软岩动力湿化变形与强度试验仪及试验方法-CN202111585944.6在审
发明人：高乾丰;胡星宇;曾铃;史振宁;黄肖剑 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01N3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种软岩动力湿化变形与强度试验仪及试验方法，试验仪包括恒载湿化装置、循环加载装置、曲柄摇杆机构、凸轮机构，恒载湿化装置的恒载装置设于基座的下方，基座上放置有岩石试样；恒载装置的输出端与基座之间设有受力件，受力件分别与基座底部、恒载装置输出端接触；岩石试样置于样品室内，样品室内部注有湿化渗透液；多个循环加载装置对称设于受力件的底部；数据采集装置用于采集荷载与湿化作用下岩石试样的应力、应变、强度和裂缝发育数据。本发明通过弹簧伸缩变形时拥有的恢复力为岩石试样施加长周期和短周期叠加的循环荷载，同时考虑湿化作用与动力作用，从而更准确地模拟风荷载、雨水对风力机软岩地基的作用过程。
动力变形强度试验方法

[发明专利]快速实现类岩石试样制备的全自动一体化装置及制样方法-CN202010245946.X有效
发明人： 史振宁;龙彪;付宏渊;戚双星;高乾丰 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速实现类岩石试样制备的全自动一体化装置及制样方法，包括压实养护机，下压实盘、上压实盘、养护盘同轴线安装在压实养护机内，下压实盘底部连接压实养护机的顶出机构，圆环形的养护盘上沿径向设有多个独立控制的第二传送带，下压实盘的直径不大于养护盘的中心孔直径；水平设置的第一传送带的传输末端能够与下压实盘的边缘接触，第一传送带上放置有多个模具，距压实养护机最近的模具正上方安装有传料管道，正下方安装有振动机，第一传送带的驱动电机、第二传送带、振动机、电磁阀、顶出机构、养护盘分别与计算机电连接。本发明结构简单，集搅拌、制模、养护于一体，搅拌均匀，防止粉尘，减少材料损耗，提高制样效率。
快速实现岩石试样制备全自动一体化装置方法

[发明专利]高陡人工边坡波浪形加筋挡土结构及其施工方法-CN202210414499.5在审
发明人：邱祥;凡晓明;曾波;范军琳;胡宇峰;郭懿;王坤;陈镜丞;徐鸿;史振宁;刘龙武 -专利权人：长沙理工大学;中建五局第三建设有限公司;中铁上海设计院集团有限公司;中交第三公路工程局有限公司;广西交通设计集团有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： E02D17/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种高陡人工边坡波浪形加筋挡土结构及其施工方法，高陡人工边坡波浪形加筋挡土结构包括锚固系统和排水系统，锚固系统包括：水泥改性土强化土工格栅层，设置在人工边坡表面；坡面支挡结构，固定于水泥改性土强化土工格栅层表面；水泥改性土强化土工格栅层和人工边坡表面均设置为台阶状；水泥改性土强化土工格栅层包括设置在人工边坡表面的水泥改性土、水平设置在水泥改性土内部的第一土工格栅；第一土工格栅的侧视图为波浪形，上下相邻的两层第一土工格栅咬合布置；坡面支挡结构包括L型板、设置在L型板上的碎石以及设置在碎石上并与L型板固定连接的钢筋网，碎石缝隙中有植生混凝土。支护效果良好且工程造价低。
人工波浪形加筋挡土结构及其施工方法

[发明专利]一种基于方向梯度直方图与改进胶囊网络的目标检测方法-CN202210234245.5在审
发明人： 史振宁;章妍妍;倪宇昊;余晨晨;林晨曦 -专利权人：河海大学
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开一种基于方向梯度直方图与改进胶囊网络的目标检测方法，通过将目标图像的方向梯度直方图与卷积特征图并联融合以结合图像的边缘轮廓特征与卷积核的视野特征，再以此作为改进胶囊网络的输入。改进胶囊网络利用并行卷积网络提取综合特征，通过去冗胶囊网络形成特征向量，并利用反卷积图像重构网络实现图像重构，训练网络模型。最后利用3*3*256的卷积层和两个并行的1*1卷积核提取检测框中心点特征图和检测框尺度特征图，形成对应目标框并输出检测结果。
一种基于方向梯度直方图改进胶囊网络目标检测方法

[发明专利]便于微观试验制样的温控固结仪及其使用方法-CN202010208922.7有效
发明人：高乾丰;曾铃;罗锦涛;史振宁 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G01N33/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种便于微观试验制样的温控固结仪及其使用方法，其由固结仪主体和用于对固结仪主体内的试样进行固化的固化系统组成，固结仪主体包括固结装置、压力加载装置、吸力控制装置、试样温控装置和数据采集与分析系统；固结装置内放置试样，压力加载装置固定于固结装置上方，为试样提供所需的固结压力；吸力控制装置与固结装置固定连接，控制固结装置中的基质吸力；试样温控装置与固结装置固定连接，为固结装置提供不同温度的试验环境；数据采集与分析系统与固结装置电性连接，以测量、分析和显示固结装置中试样的试验数据，固结装置通过导管与固化系统连接。解决了现有固结仪不便于在不同温度环境下制备结构完整的微观试验小试样的问题。
便于微观试验温控固结及其使用方法

[发明专利]防粉尘搅拌均匀的全自动类岩石试样搅拌机及搅拌方法-CN202010014782.X有效
发明人： 史振宁;段鑫波;付宏渊;戚双星;曾铃 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B01F15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种防粉尘搅拌均匀的全自动类岩石试样搅拌机及搅拌方法，搅拌机包括支撑并固定筒体的支座，筒体的顶部设有增压/泄压阀，筒体的中轴线上安装有旋转轴，旋转轴上端与旋转电机的输出轴连接，旋转轴自上而下分别固定有搅拌装置、螺纹搅拌器，螺纹搅拌器的扇叶倾斜方向与搅拌装置的倾斜方向相反，筒体顶部设有固体储料斗，螺纹搅拌器与搅拌装置之间的筒体内壁安装有环形喷头，出料口设于筒体的底部中心；筒体内部靠近搅拌装置的位置安装有固体颗粒电控感应器。本发明搅拌机防止粉尘逸散，在搅拌过程中能够提高搅拌均匀度且防止粉团，实现加料搅拌全自动一体化，提高制样效率和精度，减少试样残留，保证试样质量。
粉尘搅拌均匀全自动岩石试样搅拌机方法

[发明专利]可控轴向压力的类岩石试样旋转养护制样装置及制样方法-CN201910828690.2有效
发明人： 史振宁;段鑫波;戚双星;付宏渊;曾铃 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种可控轴向压力的类岩石试样旋转养护制样装置及制样方法，恒温恒湿养护箱安装于旋转支架内，恒温恒湿养护箱的一端与旋转支架转动连接，恒温恒湿养护箱的另一端通过旋转轴与旋转发动机的输出轴连接；恒温恒湿养护箱内设有水平放置的制样模具，恒温恒湿养护箱内、靠近旋转发动机的侧壁安装有加压装置，加压装置的伸缩头与压盘连接，旋转轴、伸缩头、恒温恒湿养护箱与制样模具同轴线，制样模具的端口设有垫板，恒温恒湿养护箱、旋转支架分别与制样模具端口对应的位置均设有试样出口。本发明结构简单，操作方便，精确控制压实度，防止出现泌水和稠度损失，能够一体脱模，减少试样损坏，提高试样制作精度。
可控轴向压力岩石试样旋转养护装置方法

[发明专利]批量控制压实度的类岩石试样一体化制备装置及方法-CN201910580018.6有效
发明人： 史振宁;戚双星;付宏渊;曾铃 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种批量控制压实度的类岩石试样一体化制备装置及方法，包括温湿可控的恒温恒湿箱，恒温恒湿箱安装在支架上，恒温恒湿箱的竖直支架安装位点设有旋转轴，旋转轴与动力驱动装置连接；恒温恒湿箱的内部水平设有可移动替换垫板，可移动替换垫板与恒温恒湿箱连接的一个侧壁设有开槽，可移动替换垫板底部与竖向的可移动支撑杆连接，可移动支撑杆与恒温恒湿箱滑动连接，压样垫板的上方设有多个制样模具，制样模具的上方设有压力可控的竖向加载设备；拆模垫板上设有多个洞口，洞口与制样模具一一对应。本发明能精确控制压实度，同时快速成批制作，集制作、养护及拆模于一体，结构简单，成本低廉，操作方便。
批量控制压实度岩石试样一体化制备装置方法

[发明专利]易风化软岩高陡边坡综合生态防治结构及其防治方法-CN202010345494.2有效
发明人：付宏渊;查焕奕;曾铃;史振宁;邱祥 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： E02D17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种易风化软岩高陡边坡综合生态防治结构，包括至少一个分级生态防治结构，分级生态防治结构包括固定贴附在软岩边坡上的软岩固化层、内部排水管和双向排水板，所述内部排水管经软岩固化层插设于软岩边坡内部，所述双向排水板铺设于软岩固化层表面，且双向排水板与内部排水管相通；所述双向排水板表面上向外依次铺设有生态混凝土层和植生混凝土层。双向排水板由多个浅层双向排水块拼接形成，浅层双向排水块包括排水板壁、排水通道、导水孔和排水管孔。并在易风化软岩高陡边坡上从上到下分级开挖软岩边坡，在开挖的软岩边坡上采用所述的易风化软岩高陡边坡综合生态防治结构对易风化软岩高陡边坡进行处理。排水效果优良、防护效果佳。
风化软岩高陡边坡综合生态防治结构及其方法

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