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[发明专利]一种履翼可变形陆空两栖机器人-CN202210681978.3在审
发明人：罗凯;李国喜;张萌;徐春晓;杨璇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种履翼可变形陆空两栖机器人，包括机身、耦合装置和变形装置，所述耦合装置对称地铰接在所述机身两侧，所述耦合装置远离所述机身的一端设置有旋翼、耦合器及车轮，所述耦合器，用于对旋翼与车轮进行动力耦合，所述变形装置的主体固定于所述机身上，所述变形装置的输出轴与所述耦合装置铰接。通过上述结构，可使机器人在陆地行驶模式和空中飞行模式间转换的同时，实现履翼动力主动耦合，总体结构合理紧凑，重量轻便。
一种履翼可变形陆空两栖机器人

[发明专利]一种海陆空三栖无人机-CN202211400396.X在审
发明人：李佳慧;李鹏;秦洪德;张璐 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：一种海陆空三栖无人机，属于无人机技术领域。其整体结构更轻巧、稳固，对恶劣环境的适应性强，运动灵活。无人机主壳体上设有姿态转换系统，三级伸缩杆和姿态转换系统之间安装有第一电机，三级伸缩杆通过姿态转换系统实现无人机海陆空工况转变所需的角度调节，叶片部分和轮胎部分均安装在三级伸缩杆上，并通过三级伸缩杆调节叶片部分与轮胎部分的相对位置，实现无人机海陆空的工况转变，第一电机作为叶片部分和轮胎部分的旋转动力。本发明将轮胎、叶片、旋翼一体化，减少驱动使用个数，从而减轻了无人机的重量，增强了其续航能力。采用三级转换的方式让轮胎和叶片的工作在不同工况下都能相互配合，使无人机整体更加协调。
一种海陆空无人机

[发明专利]一种可分离式无人机本体及其控制方法-CN202211344844.9在审
发明人：夏秋;洪喆;陈怡彤;郑江淼;吴昕润;王潇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可分离式无人机本体及其控制方法，包括承载体机身、肋式双螺旋桨、无人机电磁锁定系统、四旋翼无人机。经过多年国内外研究，跨介质无人机仍存在由水下到空中能量消耗过大等问题。旨在解决上述问题，设计了一款仿航母形态的可分离式无人机本体，其拥有可独立运作的双部件，可完成空中、水面、水下多环境下的任务，大大提高了无人机的工作效率并拓宽了无人机的发展方向。
一种可分离无人机本体及其控制方法

[实用新型]一种自转旋翼飞行越野车-CN202222722596.9有效
发明人：刘辉;朱清华;严俊杰;张鑫;刘娜;章文龙 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自转旋翼飞行越野车，涉及飞行汽车领域，该飞行汽车包括尾推螺旋桨动力系统、自转旋翼系统、尾翼系统和车辆底盘。尾推螺旋桨动力提供向前的推力；自转旋翼系统实现旋翼的收放和旋翼轴的折叠；尾翼系统具备可收放的功能，进而在飞行汽车的汽车模式下空间最小化；车辆地盘具有较好越野性能的同时使得整体重量最小。本实用新型的新构型飞行汽车，与目前市面上的e‑VTOL不同，是真正意义上既可以路面行驶，也可实现空中飞行的飞行汽车。该飞行汽车具备短距起飞的能力，且可以实现复杂路面的滑跑起飞，不仅如此，该飞行汽车具备自转旋翼机高安全性的优点，安全性提高的同时拓宽了飞行器的适用领域，具备长航时、长航程的优点。
一种自转飞行越野车

[发明专利]飞行汽车的减振降噪方法、飞行汽车和可读存储介质-CN202211535604.7在审
发明人：廖红;刘寅童;侯聪 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开一种飞行汽车的减振降噪方法、飞行汽车和可读存储介质，所述飞行汽车包括副车架；陆行驱动总成，陆行驱动总成通过至少三个悬置件安装在所述副车架上；旋翼总成，旋翼总成安装在所述副车架上；其中，悬置件配置有第一刚体模态和第二刚体模态，第一刚体模态适配陆行驱动总成的第一振动激励，第二刚体模态适配旋翼总成的第二振动激励；在陆行驱动总成加载目标扭矩，使得悬置件由第一刚体模态切换到第二刚体模态。本发明本实施例飞行汽车基于陆行驱动总成的设计，满足陆行驱动总成的减振降噪要求，同时也实现飞行时的低频吸振要求，无需额外增加吸振器或作动器，实现轻量化，提升飞行汽车的使用效果。
飞行汽车减振降噪方法可读存储介质

[发明专利]一种载人空降车-CN202310187059.5在审
发明人：马凯超;王立波;陈涛;马坤;罗烈;郭鹏 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本申请属于飞行器设计领域，特别涉及一种载人空降车。该空降车包括人员乘坐车体（1）、飞行动力与飞行控制装置（2）以及地面移动装置（3）；人员乘坐车体（1）为框架式车厢，用于承载待空降的人员，人员乘坐车体（1）的顶部连接在飞行动力与飞行控制装置（2）的底部，人员乘坐车体（1）的底部设置有用于带动人员乘坐车体（1）移动的地面移动装置（3）；通过飞行动力与飞行控制装置（2）执行载人空降突击任务，并且在人员乘坐车体（1）空降着陆后，解除人员乘坐车体（1）与飞行动力与飞行控制装置（2）的连接，通过地面移动装置（3）带动人员乘坐车体（1）在地面运动。本申请能够高空、远距离空投，提高了人员生存率与出勤效率。
一种载人空降

[发明专利]一种跨介质海空两栖无人机-CN201911419059.3有效
发明人：张浩;高永;杨华;李普森;王思孝;郑铮;孙玉清 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨介质海空两栖无人机，该无人机包括空中飞行机构和水下潜航机构；所述空中飞行机构包括提供升力的共轴反桨升力结构和实现飞行器姿态控制的舵机倾转平台控制结构；所述水下潜航机构包括实现机身水平姿态、竖直姿态切换的姿态‑重心调节结构、实现水下运动姿态调节的姿态尾舵调节结构和提供水下潜航动力的水下动力结构；所述共轴反桨升力结构、舵机倾转平台控制结构、姿态‑重心调节结构、姿态尾舵调节结构和水下动力结构依次由上至下同轴排布。本发明机型整体呈现流线型设计，完美的将“竹蜻蜓”式无人机与水下AUV进行了结合，形成了一种全新的海空两栖无人机机型。
一种介质两栖无人机

[发明专利]海空两栖航行器-CN202211597311.1在审
发明人：郭磊;王程;许志豪;刘延俊;薛钢;张训华;郭兴伟;孙治雷 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明涉及能够在水下和空中驱动的航行器领域，特别是一种海空两栖航行器。包括机身，机身为防水密封舱体，机身的左右两侧对称固定有机翼，机身后部的顶部表面设有尾翼，尾翼的两侧对称固定有尾翼舵，其中，所述两机翼的底部表面分别设有涡轮风扇发动机和弹射出水机构，机身的密封舱体内设有重心调节机构，机身的尾部设有可折叠式水下螺旋桨机构。其实现了海空两栖界面的切换，高效快速，不仅可以实现空中长距离、高速飞行，而且还可实现水下长时间、低功耗的潜航。
两栖航行

[发明专利]一种陆空两用侦察机器人-CN202310059372.0在审
发明人：吴开兴;吴宗曼;李力 -专利权人：广州天海翔航空科技有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种陆空两用侦察机器人，包括机器人的机身，所述机身上设有驱动轮、从动轮、舵面、上旋翼、下旋翼、分电板组件、飞控组件，电池组件，图传组件，摄像头组件，360°激光防撞仪，核探测模块，机架，外壳，空气监测仪，空气样本采集器；本发明侦察机器人可以利用驱动轮进行陆地行走，当遇到路况差不适合行走时，通过旋翼提供的升力实现起飞和在空中移动，突破了传统地面行走机器人的局限性，能够不受环境条件限制，既可在地面上灵活行走侦察，还能快速垂直起飞和回收，实现空中侦察需求，使侦察机器人工作更加灵活、高效。地面行走功能与空中飞行功能结合，使得所述陆空两用侦察机器人能够适应更广阔、更复杂的侦察环境。
一种陆空两用侦察机器人

[发明专利]一种收展翼与悬挂复用的eVTOL飞车-CN202111158433.6有效
发明人：马铁华;焦斌;陈昌鑫;张艳兵;武耀艳;徐浩飞;冯伟琦;武志博 -专利权人：中北大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明涉及空中交通技术领域，具体是一种收展翼与悬挂复用的eVTOL飞车。包括整流壳体、动力系统、机舱系统、收展翼系统以及前起落架系统。收展翼与悬挂复用兼顾了地面行驶与空中飞行，同时省去了作为车辆的悬挂机构降低了飞车飞行时的“死重”。机身整体倾转的垂直起降方式省去了倾转机翼垂直起降方式的倾转机构，降低了飞车飞行时的“死重”。大挠度机翼后缘吸气缝利用边界层吞吸技术有效优化大仰角起飞时流场，保证大仰角起飞时的大挠度机翼升力。
一种展翼悬挂 evtol 飞车

[发明专利]飞行车辆的机臂控制方法、设备和存储介质-CN202211668357.8在审
发明人：马卢平;顾俊生;李埠;刘再松;何海锋;张嘉豪;黄锦腾;赵德力 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行车辆的机臂控制方法、设备和存储介质，所述方法包括：在接收到飞行车辆的机臂的控制请求时，获取车辆的运行状态信息和环境信息；当所述运行状态信息和所述环境信息满足预设条件时，根据所述控制请求确定机臂的控制参数；根据所述控制参数控制所述飞行车辆的机臂状态。本发明提高了飞行车辆的机臂的展开和折叠的效率和安全性。
飞行车辆控制方法设备存储介质

[发明专利]飞行车辆的机臂控制方法、装置、系统和存储介质-CN202211478232.9在审
发明人：杨平;李埠;顾俊生;尹文杰;张嘉豪;黄锦腾 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行车辆的机臂控制方法、装置、系统和存储介质，所述方法包括：所述形态切换控制装置上电并接收到解锁请求时，根据所述解锁请求确定飞行车辆的第一行驶状态信息；若所述第一行驶状态信息满足解锁条件，则控制所述解锁执行机构对飞行车辆的机臂进行解锁。本发明改善飞行车辆机臂解锁的安全性。
飞行车辆控制方法装置系统存储介质

[发明专利]一种基于同步带传动结构的水空两栖矢量多旋翼航行器及控制方法-CN202211526313.1在审
发明人：沈跃;黄艺;刘铭晖;孙浩;叶华生;王佳俊;张钰 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于同步带传动结构的水空两栖矢量多旋翼航行器及控制方法，水空两栖航行器主要分为上、下层结构，航行器上层结构的控制仓板通过管夹与上层支撑杆固定，主板连接杆垂直连接倾转连接杆和固定连接杆，倾转连接杆由倾转机构控制倾转角度，倾转连接杆和固定连接杆的两端各固定一个的电机，固定连接杆两端电机与机身水平面固定角度；下层结构中，通过脚架竖杆连接机身上层和底部浮筒，竖杆间通过三通连接浮筒连接杆加固下层结构稳定性，同时在浮筒连接杆之间装有电池底杆和电池仓。本发明通过矢量旋翼实现航行器船型模式和飞行模式的自动切换，使得航行器能极大程度上实现自主化。
一种基于同步带传动结构两栖矢量多旋翼航行控制方法

[发明专利]用于对工作面实施清理的勘测机器人及控制方法-CN202211351852.6在审
发明人：吴启民;林忠华;陈通权 -专利权人：杭州国电大坝安全工程有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明提供一种用于对工作面实施清理的勘测机器人及控制方法，包括：支撑体；矢量旋翼系统，包括至少两套旋翼组件，各旋翼组件安装于支撑体上并为支撑体提供矢量动力；行走轮，设置在支撑体的底侧，用于在工作面上行走；静态吸附组件，包括基板、固定于基板的吸盘以及安装于支撑体且与吸盘连通的真空泵，所述吸盘用于通过真空吸附的方式将该勘测机器人固定于工作面上；清洁器，所述清洁器包括相对基板相对滑动的清洁电机，与清洁电机输出轴相连的刷头，以及用于左右滑动清洁电机的滑动机构。本发明设有清洁器，能够清理工作面粘附的杂物，提高了探测精度，另外在静态吸附组件里设置有基板，而清洁器安装于基板上，相比于现有技术，集成度较高。
用于工作面实施清理勘测机器人控制方法

[发明专利]可攀墙机器人的主体结构、可攀墙机器人及控制方法-CN202211372460.8在审
发明人：吴启民;刘西军;薛阳;李高年;陈通权;刘德明;郭睿 -专利权人：杭州国电大坝安全工程有限公司;中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明提供一种可攀墙机器人的主体结构、可攀墙机器人及控制方法，所述可攀墙机器人的主体结构包括支撑体以及分别安装于支撑体的矢量旋翼系统和行走轮；所述可攀墙机器人的主体结构的行走轮在矢量旋翼系统提供负压作用下在工作面上行走；所述可攀墙机器人包括激光测绘组件和图像采集组件以及可攀墙机器人的主体结构，所述激光测绘组件和图像采集组件安装于可攀墙机器人的主体结构上。本发明通过矢量旋翼系统与行走轮相配合，以矢量旋翼系统为行走轮提供向工作面的压力，从而提高行走轮与工作面之间的静摩擦力，以方便该可攀墙机器人的主体结构以及具有可攀墙机器人的主体结构的可攀墙机器人在工作面上行走，方便图像采集组件对工作面进行清晰稳定的图像采集；此外，当该可攀墙机器人在工作面上无法翻越障碍时，可以通过矢量旋翼系统将该可攀墙机器人从工作面上提起，然后再通过矢量旋翼系统与行走轮相配合在工作面上攀爬。
可攀墙机器人主体结构控制方法