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- [发明专利]变刚度张拉整体结构连续体机器人-CN202310408108.3在审
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杨彦东;汤熠恒;刘桐
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燕山大学
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2023-04-17
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2023-07-14
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B25J9/10
- 本发明提供一种变刚度张拉整体结构连续体机器人，其包括连续体机器人主体、固定平台、工作平台和驱动模块；连续体机器人本体第一端与固定平台固定连接，连续体机器人本体第二端与工作平台相连；驱动模块放置于固定平台，通过驱动模块带动驱动绳索驱动连续体机器人本体实现运动；连续体机器人本体包括多个张拉整体结构基本单元、第一拉索和压簧，相邻两个张拉整体结构基本单元借助于第一拉索和压簧连接。张拉整体结构基本单元包括第一V形杆、第二V形杆以及弹簧。本发明结构简单、质量轻、强度高，并且在遭受冲击或承载时通过V形杆的相对位置微小变化，减轻系统震荡和改变张拉整体基本单元的结构刚度。
- 刚度整体结构连续机器人
- [发明专利]一种可调节的双平衡关节臂系统-CN202310600529.6在审
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刘磊
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康卓奈斯科技（天津）有限公司
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2023-05-25
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2023-07-14
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B25J9/10
- 本发明的一种可调节的双平衡关节臂系统，涉及关节臂相关领域，包括设置在所述旋转底座下方的垂直机构，本发明通过设置一个垂直机构，通过对关节臂下方的三角板保持牵引绳的牵引，在关节臂主体因固定需求倾斜时，通过对牵引绳卷筒的收卷，对牵引绳上固定设有的绳索三角板进行牵引，直至其与限位三角板稳定相贴，从而通过对牵引绳的长度控制使得关节臂主体与水平面始终垂直，从而保证了整体在使用时的准确性，保持关节臂与水平面的垂直，保证关节臂的精准度与实际应用，同时在一级关节臂上的两侧固定设有气弹簧，保持关节臂在使用时的稳定性，从而方便整体使用。
- 一种调节平衡关节系统
- [发明专利]跟随机器人及作业机器人系统-CN202010056443.8有效
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大场雅文
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发那科株式会社
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2020-01-18
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2023-07-14
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B25J9/10
- 本发明提供一种跟随机器人及作业机器人系统，跟随机器人(10)包括：手臂(10a)；一个或多个视觉传感器(50)，其设置于手臂(10a)；存储部，其存储有至少与跟随对象的位置和姿势相关的第一特征量以作为目标数据，所述目标数据用于使设置于手臂(10a)的视觉传感器(50)跟随跟随对象；特征量检测单元，其使用由视觉传感器(50)获得的图像检测至少与跟随对象的位置和姿势相关的第二特征量；移动量计算单元，其基于第二特征量与第一特征量之间的差异计算出手臂(10a)的移动指令；以及移动指令单元，其基于移动指令使手臂(10a)移动。
- 跟随机器人作业系统
- [实用新型]一种机械转台结构-CN202223352367.9有效
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於佳;韩宇奇;张婧羽
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於佳
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2022-12-13
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2023-07-14
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B25J9/10
- 本实用新型提供了一种机械转台结构，目的是解决现有技术中，在简单的往返拾取动作的机械臂中，采用的转台机构，要实现不同动作时，需要不同的驱动系统，使得整个转台结构比较复杂的技术问题。该机械转台结构，包括：壳体，内部为驱动空间，其一端设有贯穿壳体顶部和底部的滑道；驱动器，设于驱动空间内，驱动器的输出轴穿过壳体，与壳体转动连接，并位于壳体的顶部；齿条，竖直穿过滑道，齿条上啮合有一齿轮，齿轮转动连接在驱动空间内；其中，驱动器输出轴位于壳体内的一段与齿轮动力连接，驱动器的输出轴驱动齿轮转动。该机械转台结构，具有同一驱动系统驱动两个不同动作，简化转台机械结构的优点。
- 一种机械转台结构
- [实用新型]一种高灵活性的工业机器人-CN202222781693.5有效
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王祯
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王祯
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2022-10-21
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2023-07-14
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B25J9/10
- 本实用新型公开了一种高灵活性的工业机器人，涉及机器人技术领域。本实用新型包括支撑架，支撑架的的上表面螺栓连接有两个第一气缸，两个第一气缸的后端面螺栓连接有移动架，移动架的上表面螺栓连接有第二气缸，第二气缸的右侧面螺栓连接有旋转模块，旋转模块的上表面固定安装有旋转电机，旋转电机的输出端固定连接有旋转齿轮，旋转模块滑动连接有齿板，齿板的右侧面与旋转齿轮啮合，齿板的下表面螺栓连接有机器人本体。本实用新型通过第一气缸带动移动架前后移动，可以前后调整机器人本体的位置，通过第二气缸带动旋转模块左右移动，可以左右调整机器人本体的位置，旋转模块可以带动机器人本体旋转，调整机器人本体的角度。
- 一种灵活性工业机器人
- [发明专利]机器人控制装置以及机器人系统-CN202180072428.5在审
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羽根干人
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发那科株式会社
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2021-10-27
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2023-07-11
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B25J9/10
- 本发明提供一种能够使用于控制机器人的动作的控制中心的设定作业变得容易的机器人控制装置。一种机器人控制装置，其对搭载有末端执行器的机器人机械手(10)进行控制，该机器人控制装置具备：图像处理部，其使用用于进行机器人机械手的图像检测的特征提取模型和机器人机械手(10)的位置以及姿势信息，从拍到机器人机械手(10)的至少一部分的图像(M1、M2)中，检测出与在图像上指定的指定位置(P1、P2)对应的3维空间内的位置作为相对于机器人机械手(10)的相对位置；以及坐标系决定部，其将用于控制机器人机械手的动作的控制中心(101)设定为在3维空间内检测出的位置。
- 机器人控制装置以及系统
- [发明专利]机器人的停止方法及机器人系统-CN202080054245.6有效
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奥村宏克
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日本电产三协株式会社
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2020-07-13
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2023-07-11
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B25J9/10
- 本发明提供一种机器人的停止方法及机器人系统，具备电容器、电池作为用于使机器人在检测到外部电源的停电时进行规定动作的备用电源时，能够减少备用电源中的耗电量，且电源恢复时的重新启动、正常动作的再开始容易。将机器人中使机器人的至少一部分沿重力方向移动的轴作为Z轴，将检测到停电的发生时间作为基准时刻，当Z轴处于上升状态并且检测到停电时，基于基准时刻的Z轴的上升速度，计算Z轴的速度基于重力加速度的减速成为0为止的时间作为减速时间，执行第一控制，第一控制驱动Z轴，以使Z轴的上升在该减速时间减速停止。
- 机器人停止方法系统
- [发明专利]一种树状加强型软体驱动器-CN202310375169.4在审
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雷震
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南京工业职业技术大学
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2023-04-10
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2023-07-04
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B25J9/10
- 本发明公开一种树状加强型软体驱动器，包括软体伸缩部件以及限制加强部件，软体伸缩部件的伸长方向为第一方向，所述第一方向具有第一节点以及第二节点，软体伸缩部件的一端对应于所述第一方向的第一节点，软体伸缩部件的另一端对应于所述第一方向的第二节点，所述软体伸缩部件的横截面自第一节点至第二节点的方向为圆形，且所述软体伸缩部件的自第一节点至第二节点的方向具有多个气道，限制加强部件布置在所述软体伸缩部件的圆周外壁上，其包括与所述伸长方向平行的第一限制结构、一端部与所述第一限制结构靠近第一节点的端部连接且沿着所述软体伸缩部件的外壁螺旋布置的第二限制结构，本发明通过简单的方式，实现拉、弯、扭动作。
- 一种树状加强型软体驱动器
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