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- [发明专利]机器人的控制装置及控制方法-CN201911242063.7有效
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奥村宏克;尾辻淳
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日本电产三协株式会社
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2019-12-06
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2023-07-21
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B25J9/00
- 一种机器人控制装置及控制方法，可以抑制机器人中振动的产生，实现机器人的平稳的运动，且在机器人的控制方式是CP控制的情况下，可以抑制其偏离轨道。基于由机器人坐标系表示的示教数据而动作的机器人控制装置具有PTP动作部和CP动作部，PTP动作部基于示教数据通过PTP控制生成第一内部动作指令，将第一内部动作指令进行坐标转换，转换为关节角度系统中的动作指令，CP动作部基于示教数据通过CP控制生成第二内部动作指令，并将第二内部动作指令进行坐标转换，转换为关节角度系统中的动作指令。PTP动作部具备对进行坐标转换前的第一内部动作指令进行滤波处理的第一滤波器，CP动作部具备对进行坐标转换前的第二内部动作指令进行滤波处理的第二滤波器。
- 机器人控制装置方法
- [发明专利]机器人的停止方法及机器人系统-CN202080054245.6有效
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奥村宏克
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日本电产三协株式会社
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2020-07-13
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2023-07-11
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B25J9/10
- 本发明提供一种机器人的停止方法及机器人系统，具备电容器、电池作为用于使机器人在检测到外部电源的停电时进行规定动作的备用电源时，能够减少备用电源中的耗电量，且电源恢复时的重新启动、正常动作的再开始容易。将机器人中使机器人的至少一部分沿重力方向移动的轴作为Z轴，将检测到停电的发生时间作为基准时刻，当Z轴处于上升状态并且检测到停电时，基于基准时刻的Z轴的上升速度，计算Z轴的速度基于重力加速度的减速成为0为止的时间作为减速时间，执行第一控制，第一控制驱动Z轴，以使Z轴的上升在该减速时间减速停止。
- 机器人停止方法系统
- [发明专利]机器人系统-CN201811532882.0有效
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奥村宏克;尾辻淳;猪股徹也
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日本电产三协株式会社
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2018-12-14
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2022-06-07
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B25J13/00
- 本发明提供一种机器人系统，其容易更换机器人控制器或附件并与机器人本体连接，且能够将保存于机器人本体或附件侧的数据最小化。在具有机器人控制器和作为机器人控制器控制的对象的对象机器人的机器人系统中，对象机器人具备存储包含个体识别数据和个体差异参数的装置固有数据的第一存储部，机器人控制器具备存储其连接的对象机器人的个体识别数据及个体差异参数的第二存储部、基于与同一机型的对象机器人共用的机型结构信息和存储于第二存储部的个体差异参数控制对象机器人的控制部。控制部进行个体识别数据的对照，根据对照结果更新存储于第二存储部的个体差异参数。
- 机器人系统
- [发明专利]机器人系统-CN201811532929.3有效
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登内宏;猪股徹也;奥村宏克
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日本电产三协株式会社
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2018-12-14
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2022-05-03
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B25J13/00
- 本发明提供一种机器人系统，其无论机器人是哪一种机型，都容易更换并连接同一机型或不同机型的对象机器人(机器人本体或附件)并与机器人控制器连接，且能够将保存于对象机器人的数据最小化。设置按每种机型存储与同一机型的对象机器人共用的机型结构信息的主机装置，在对象机器人中设置有第一存储部，其存储包含表示该对象机器人的机型的信息、识别该对象机器人的个体识别数据以及该对象机器人所固有的个体差异参数的装置固有数据。机器人控制器通过对照表示机型的信息，检测是否有与其它机型的机器人控制器进行更换，在更换了的情况下，从主机装置读入对应的机型的机型结构信息。
- 机器人系统
- [发明专利]编码器-CN201910307807.2有效
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斋藤豊;奥村宏克
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日本电产三协株式会社
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2019-04-17
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2022-04-01
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G01D5/249
- 本发明提供一种高精度并且能够抑制外部磁通的影响的编码器。编码器(1)包括包含检测磁铁(30)的位置的第一磁敏元件(70)及第二磁敏元件(79)的多个磁敏元件传感器部(60)，作为磁敏元件传感器部(60)，至少设置有第一磁敏元件传感器部(61)及第二磁敏元件传感器部(62)，第一磁敏元件传感器部(61)及第二磁敏元件传感器部(62)是以如下的方式而配置，即，第一磁敏元件传感器部(61)与第二磁敏元件传感器部(62)的第一磁敏元件(70)彼此的输出、以及第二磁敏元件(79)彼此的输出配置于以电角度计具有180°的偶数倍的相位差的位置即以机械角度计30°以下。
- 编码器
- [发明专利]磁体组装体的制造方法、磁体组装体及编码器-CN202010052691.5有效
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斋藤豊;奥村宏克
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日本电产三协株式会社
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2020-01-17
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2022-03-22
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G01D5/12
- 一种磁体组装体的制造方法、磁体组装体及编码器，在编码器中，根据第一磁体和第二磁体的分极位置的偏差，适当地进行磁敏元件的输出的校正。编码器(10)具备磁体组装体(15)，该磁体组装体具有与旋转轴(2)一体旋转的磁体支架(19)和固定于磁体支架上的第一磁体(161)及第二磁体(162)。第一磁体在周向上磁化出N极和S极各一极，且与第一磁敏元件(171)对置，第二磁体在周向上交替磁化出多个N极和S极，且与第二磁敏元件(172)对置。以使第一磁体的磁化分极线(M1)和第二磁体的磁化分极线(M2)的角度位置不一致的方式，设定第一磁体(161)的磁极和第二磁体(162)的磁极的目标位置，制造磁体组装体。
- 磁体组装制造方法编码器
- [发明专利]编码器-CN201910308049.6有效
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斋藤豊;奥村宏克
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日本电产三协株式会社
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2019-04-17
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2022-01-04
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G01D5/249
- 本发明提供一种高精度且能抑制磁通变动的影响的编码器。编码器(1)包括包含检测旋转磁铁(30)的位置的第一磁敏元件(70)及第二磁敏元件(79)的多个磁敏元件传感器部(60)，作为磁敏元件传感器部(60)，包括相对于旋转磁铁(30)容许规定误差范围而等间隔地配置的等间隔磁敏元件传感器部(61)及(63)，规定的误差范围是从成为等间隔的位置起以磁周期计一个周期以内的范围，即是第一等间隔磁敏元件传感器部(61)的第一磁敏元件(70)的输出与第二等间隔磁敏元件传感器部(63)的第一磁敏元件(70)的输出、及第一等间隔磁敏元件传感器部(61)的第二磁敏元件(79)的输出与第二等间隔磁敏元件传感器部(63)的第二磁敏元件(79)的输出能满足以电角度计具有180°的偶数倍的相位差的位置关系的范围。
- 编码器
- [发明专利]旋转编码器-CN201810150495.4有效
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奥村宏克;斋藤丰;上甲均
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日本电产三协株式会社
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2018-02-13
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2021-03-30
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G01D5/249
- 本发明提供一种旋转编码器。将磁敏元件的温度特性带来的影响抑制在最小限度。旋转编码器(10)具有设置于旋转体的磁体(20、30)、设置于固定体的磁传感器部(40、50、60)、基于来自磁传感器部(40、50、60)的输出信号而计算旋转体的旋转位置的控制部(70)。控制部(70)基于根据由温度检测部(74)预先检测到的磁传感器部(40、50、60)的温度和由偏置电压计算部(75)预先算出的磁传感器部(40、50、60)的偏置电压的关系算出且存储于存储部(76)的一次近似式的斜率及截距，并根据当前的温度推定磁传感器部(40、50、60)的偏置电压，基于所推定的偏置电压，修正来自磁传感器部(40、50、60)的输出信号，使用所修正的输出信号，计算旋转体的旋转位置。
- 旋转编码器
- [发明专利]机器人系统-CN202010312485.3在审
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奥村宏克;尾辻淳;猪股徹也
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日本电产三协株式会社
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2020-04-20
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2020-10-30
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B25J9/16
- 本发明提供一种机器人系统，其容易更换机器人控制器和附件并与机器人本体连接，并且能够将保存于机器人本体和附件侧的数据最小化。对作为由机器人控制器控制的对象具有相同机构的对象机器人赋予相同的硬件标识符。在对象机器人中设置存储其硬件标识符和其固有的个体差异参数的第一存储部。在机器人控制器中设置存储与硬件标识符对应的通用构成信息的第二存储部和控制部，该控制部将与通用构成信息对应的硬件标识符和对象机器人的硬件标识符进行对照，在一致的情况下，基于通用构成信息和对象机器人的个体差异参数生成硬件定义信息，通过硬件定义信息控制对象机器人。
- 机器人系统
- [发明专利]旋转编码器-CN201810150413.6有效
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奥村宏克;斋藤丰;上甲均
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日本电产三协株式会社
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2018-02-13
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2020-09-18
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G01D5/12
- 本发明提供一种旋转编码器，其高精度地检测旋转体的旋转位置。旋转编码器(10)具有设置于旋转体上的磁体(20、30)、设置于固定体上的磁传感器部(40、50、60)、基于来自磁传感器部(40、50、60)的输出信号计算旋转体的旋转位置的控制部(70)。控制部(70)通过测量有关旋转体的旋转位置的计算的来自外部的请求信号的接收间隔，计算旋转体当前的旋转速度，基于算出的当前的旋转速度和基准旋转速度之比，将在基准旋转速度下与输出信号重叠的误差信号成分相关的参数换算成当前的旋转速度下的值，基于换算的值，修正来自磁传感器部(40、50、60)的输出信号，使用修正后的输出信号计算旋转体的旋转位置。
- 旋转编码器
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