[实用新型]一种车轮减震装置和移动机器人

说明书

本申请实施例提供了一种车轮减震装置和移动机器人，用于改善减震效果，包括：减震器、悬挂座和轮毂安装座；减震器的第一端与悬挂座的第一孔位铰接，减震器的第二端与轮毂安装座的第一孔位铰接，悬挂座的第二孔位与轮毂安装座的第二孔位铰接，悬挂座的第一孔位、悬挂座的第二孔位和轮毂安装座的第一孔位位于三角形的三个顶点；减震器能够沿减震器轴线方向伸缩，以改变减震器的第一端和减震器的第二端之间的距离；轮毂安装座设置有轮毂安装孔；减震器轴线与轮毂安装孔轴线互为异面直线。本申请除了能够通过减震器沿减震器轴线方向伸缩吸收震动，还能够利用轮毂安装座相对轮毂安装孔轴线旋转进一步吸收震动，提升了车轮减震装置的减震效果。

技术领域

本申请实施例涉及减震领域，具体涉及一种车轮减震装置和移动机器人。

背景技术

根据现阶段移动机器人的发展情况，轮式移动机器人是移动机器人中的主流方案。目前市面上大多数轮式移动机器人的工作场景都为室内，室内的场景通常较为简单，对机器人的车轮减震结构的移动性能要求较低。而与室内的平整硬质路面不同，户外则有较多坑洼，这些不规则的场景对工作在户外的移动机器人的车轮减震结构的移动性能提出了更高的要求。

户外尤其是野外的工作场景会有较多的坑洼、斜坡、积水路面。坑洼路面高低不平，机器人在运动过程中会出现颠簸的情况，颠簸的运动状况会导致其机身发生震动，容易使得其上的一些机械零件以及电子器件发生松动，从而使机器人的某些功能失效；除此之外，颠簸的运动状况也会影响其上安装的传感器的测量效果，例如会使摄像头的拍摄效果大打折扣。因此，户外使用的车轮减震结构需要具备优良的减震功能以适应坑洼路面。

现有的车轮减震结构减震效果较差，无法满足野外的工作场景的需要。

实用新型内容

本申请实施例提供了一种车轮减震装置和移动机器人，用于改善减震效果。

本申请实施例第一方面提供了一种车轮减震装置，包括：减震器、悬挂座和轮毂安装座；

减震器的第一端与悬挂座的第一孔位铰接，减震器的第二端与轮毂安装座的第一孔位铰接，悬挂座的第二孔位与轮毂安装座的第二孔位铰接，悬挂座的第一孔位、悬挂座的第二孔位和轮毂安装座的第一孔位位于三角形的三个顶点；

减震器能够沿减震器轴线方向伸缩，以改变减震器的第一端和减震器的第二端之间的距离；

轮毂安装座设置有轮毂安装孔；

减震器轴线与轮毂安装孔轴线互为异面直线。

基于本申请实施例第一方面，本申请实施例第一方面的第一种实现方式中，减震器为弹簧减震器、气弹簧或液压减震器。

基于本申请实施例第一方面或第一方面的第一种实现方式，本申请实施例第一方面的第二种实现方式中，轮毂安装座的第一孔位轴线、轮毂安装座的第二孔位轴线和轮毂安装孔轴线位于同一平面，且相互平行，轮毂安装孔轴线位于轮毂安装座的第一孔位轴线和轮毂安装座的第二孔位轴线之间。

基于本申请实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式和第二种实现方式任一种，本申请实施例第一方面的第三种实现方式中，减震器轴线与轮毂安装孔轴线相互垂直。

基于本申请实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式至第三种实现方式任一种，本申请实施例第一方面的第四种实现方式中，还包括：轮胎；

轮胎安装在轮毂安装孔，轮胎的旋转轴线与轮毂安装孔轴线重合。

基于本申请实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式至第四种实现方式任一种，本申请实施例第一方面的第五种实现方式中，还包括：轮毂电机；

轮毂电机安装在轮毂安装孔，轮毂电机的输出轴与轮毂安装座固定连接。