[实用新型]一种车轮减震装置和移动机器人

权利要求书

1.一种车轮减震装置，其特征在于，包括：减震器、悬挂座和轮毂安装座；

减震器的第一端与悬挂座的第一孔位铰接，减震器的第二端与轮毂安装座的第一孔位铰接，悬挂座的第二孔位与轮毂安装座的第二孔位铰接，悬挂座的第一孔位、悬挂座的第二孔位和轮毂安装座的第一孔位位于三角形的三个顶点；

减震器能够沿减震器轴线方向伸缩，以改变减震器的第一端和减震器的第二端之间的距离；

轮毂安装座设置有轮毂安装孔；

减震器轴线与轮毂安装孔轴线互为异面直线。

2.根据权利要求1所述的车轮减震装置，其特征在于，减震器为弹簧减震器、气弹簧或液压减震器。

3.根据权利要求1所述的车轮减震装置，其特征在于，轮毂安装座的第一孔位轴线、轮毂安装座的第二孔位轴线和轮毂安装孔轴线位于同一平面，且相互平行，轮毂安装孔轴线位于轮毂安装座的第一孔位轴线和轮毂安装座的第二孔位轴线之间。

4.根据权利要求1所述的车轮减震装置，其特征在于，减震器轴线与轮毂安装孔轴线相互垂直。

5.根据权利要求1所述的车轮减震装置，其特征在于，还包括：轮毂电机；

轮毂电机安装在轮毂安装孔，轮毂电机的输出轴与轮毂安装座固定连接。

6.根据权利要求1所述的车轮减震装置，其特征在于，悬架座呈“C”字形，悬架座的开口朝向轮毂安装孔。

7.根据权利要求1所述的车轮减震装置，其特征在于，还包括：转向机构；

转向机构连接底盘和悬挂座。

8.根据权利要求7所述的车轮减震装置，其特征在于，转向机构包括同步带轮、转向轴承座、转向轴；

转向轴承座固定安装在底盘，转向轴的第一端固定连接悬挂座，转向轴的第二端固定连接同步带轮，转向轴与转向轴承座之间设置轴承，同步带轮与转向轴承座之间设置轴承。

9.根据权利要求8所述的车轮减震装置，其特征在于，转向轴为中空轴，沿转向轴轴线方向设有通孔，通孔允许线缆通过。

10.根据权利要求8所述的车轮减震装置，其特征在于，转向机构还包括：限位块；

限位块安装在转向轴承座外侧，用于限制转向机构的转动范围。

11.根据权利要求8所述的车轮减震装置，其特征在于，

同步带轮和转向轴承座之间安装有推力球轴承，转向轴的第二端与转向轴承座之间安装有推力球轴承，转向轴的侧壁与转向轴承座之间安装有深沟球轴承。

12.一种移动机器人，其特征在于，包括：机器人主体和底盘，以及如权利要求1至11任一项所述的车轮减震装置。