[发明专利]自动驾驶模型的生成方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本公开提出一种自动驾驶模型的生成方法、装置、车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。所述方法包括：获取初始训练数据集，包括相机传感器采集的第一样本数据、及对应的标注数据，标注数据为基于目标传感器采集的第二样本数据生成的；基于初始训练数据集，对初始自动驾驶模型进行训练，以获取候选自动驾驶模型；基于预设的验证数据集，对候选自动驾驶模型进行验证，以获取验证结果；基于验证结果，对初始训练数据集进行更新，以获取目标训练数据集；基于目标训练数据集，对初始自动驾驶模型进行训练，以生成目标自动驾驶模型。由此，可以减少了数据标注的人力及时间，提高生成自动驾驶模型的效率。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶模型的生成方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

自动驾驶技术依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让车辆可以在没有任何人类主动的操作下，实现自动驾驶。其中，车辆执行自动驾驶任务是通过预设的自动驾驶模型实现的，即信息采集设备实时采集当前的场景信息，利用自动驾驶模型对场景信息进行处理，以向驾驶设备输出响应的驾驶指令。

相关技术中，往往需要大量的标注数据，对自动驾驶模型进行训练。但是，大量的标注数据需要耗费较多的人力及时间，从而导致生成自动驾驶模型的效率较低。

发明内容

本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

本公开第一方面实施例提出了一种自动驾驶模型的生成方法，包括：

获取初始训练数据集，其中，所述初始训练数据集中包括相机传感器采集的第一样本数据、及对应的标注数据，所述标注数据为基于目标传感器采集的第二样本数据生成的；

基于所述初始训练数据集，对初始自动驾驶模型进行训练，以获取候选自动驾驶模型；

基于预设的验证数据集，对所述候选自动驾驶模型进行验证，以获取验证结果；

基于所述验证结果，对所述初始训练数据集进行更新，以获取目标训练数据集；

基于所述目标训练数据集，对所述初始自动驾驶模型进行训练，以生成目标自动驾驶模型。

本公开第二方面实施例提出了一种自动驾驶模型的生成装置，包括：

获取模块，用于获取初始训练数据集，其中，所述初始训练数据集中包括相机传感器采集的第一样本数据、及对应的标注数据，所述标注数据为基于目标传感器采集的第二样本数据生成的；

训练模块，用于基于所述初始训练数据集，对初始自动驾驶模型进行训练，以获取候选自动驾驶模型；

验证模块，用于基于预设的验证数据集，对所述候选自动驾驶模型进行验证，以获取验证结果；

更新模块，用于基于所述验证结果，对所述初始训练数据集进行更新，以获取目标训练数据集；

生成模块，用于基于所述目标训练数据集，对所述初始自动驾驶模型进行训练，以生成目标自动驾驶模型。

本公开第三方面实施例提出了一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：如本公开第一方面实施例提出的自动驾驶模型的生成方法的步骤。

本公开第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行一种自动驾驶模型的生成方法，所述方法包括：

获取初始训练数据集，其中，所述初始训练数据集中包括相机传感器采集的第一样本数据、及对应的标注数据，所述标注数据为基于目标传感器采集的第二样本数据生成的；

基于所述初始训练数据集，对初始自动驾驶模型进行训练，以获取候选自动驾驶模型；

基于预设的验证数据集，对所述候选自动驾驶模型进行验证，以获取验证结果；

基于所述验证结果，对所述初始训练数据集进行更新，以获取目标训练数据集；