[发明专利]车道保持辅助优化方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明涉及车辆安全驾驶领域，具体涉及一种车道保持辅助优化方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆的中心至当前所处车道两侧车道线的第一距离和第二距离，根据第一距离和第二距离计算当前车辆的当前中心线偏距值，并根据当前中心线偏距值、历史中心线偏距值和当前中心线偏距值与历史中心线偏距值之间的变化时间计算当前车辆的横向偏离速度，根据横向偏离速度和预设的车轮至两侧车道线距离计算当前车辆的纠偏时间，并根据纠偏时间对当前车辆进行纠偏控制，使得当前车辆保持在当前所处车道的目标区间内。由此，解决了系统介入纠偏时过于突兀，干扰驾驶等问题，优化车道保持辅助的体验感，增加用户对辅助功能的使用频率。

技术领域

本发明涉及车辆安全驾驶领域，具体涉及一种车道保持辅助优化方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

如今每年由于驾驶员因素导致的交通事故不计其数，因而智能汽车和高级驾驶员辅助系统成为了当下的研究和行业热点，而车道保持辅助系统(Lane Keep AssistSystem，简称LKAS)作为横向的驾驶员辅助系统之一，能有效地阻止车辆在高速驾驶时偏出车道，从而有效预防由于车道偏离所导致的交通事故的发生。车道保持辅助由前置智能摄像头实现车型在单车道的横纵向控制，前置摄像头可以实时检测前方道路行驶车道的车道线，计算车辆与车道的相对位置，若车辆偏离车道，系统将控制EPS(Electronic PowerSteering，电子助力转向)主动转向以纠正车辆方向，使得车辆总保持在车道内行驶。

相关技术中，专利[CN200880127813.X]提出了一种车道保持辅助装置和车道保持辅助方法，其发明点在于当车辆要偏离其行驶的车道时，根据车辆相对该车道中心线的横向移动偏差量控制作用在每个车轮上的制动力或驱动力，以使车辆产生回到行驶车道的偏航力矩，从而防止车辆偏离车道行驶。

然而，该方法并未明确制动力是按照怎样的比例来施加或进行控制，如果制动力施加不合理，会使车辆运动趋向不稳定状态，重则导致车辆出现侧滑、侧翻的风险，轻则减速度过大会给驾驶员造成较大的冲击感，引起驾驶员恐慌，同时大大降低驾驶舒适性。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种车道保持辅助优化方法，以解决现有技术中的系统介入纠偏时过于突兀，干扰驾驶等问题，优化车道保持辅助的体验感，增加用户对辅助功能的使用频率；目的之二在于提供一种车道保持辅助优化装置；目的之三在于提供一种车辆；目的之四在于提供一种计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种车道保持辅助优化方法，包括以下步骤：

获取当前车辆的中心至当前所处车道两侧车道线的第一距离和第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离计算所述当前车辆的当前中心线偏距值，并根据所述当前中心线偏距值、历史中心线偏距值和所述当前中心线偏距值与所述历史中心线偏距值之间的变化时间计算所述当前车辆的横向偏离速度；以及

根据所述横向偏离速度和预设的车轮至两侧车道线距离计算所述当前车辆的纠偏时间，并根据所述纠偏时间对所述当前车辆进行纠偏控制，使得所述当前车辆保持在所述当前所处车道的目标区间内。

根据上述技术手段，本发明通过根据当前车辆的中心至当前所处车道两侧车道线的距离计算得到车辆的当前中心线偏距值，进而根据当前中心线偏距值和历史中心线偏距计算得到车辆的横向偏离速度，由此，可根据横向偏离速度和预设的车轮至两侧车道线距离计算得到的纠偏时间对车辆进行纠偏控制，提升了车道保持辅助体验，从而增加用户对辅助功能的使用频率。

进一步地，在根据所述纠偏时间对所述当前车辆进行纠偏控制时，还包括：

获取所述当前车辆的横摆角速率、手力矩、转向灯状态和方向盘转角速率；