[发明专利]车道保持辅助优化方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车道保持辅助优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取当前车辆的中心至当前所处车道两侧车道线的第一距离和第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离计算所述当前车辆的当前中心线偏距值，并根据所述当前中心线偏距值、历史中心线偏距值和所述当前中心线偏距值与所述历史中心线偏距值之间的变化时间计算所述当前车辆的横向偏离速度；以及

根据所述横向偏离速度和预设的车轮至两侧车道线距离计算所述当前车辆的纠偏时间，并根据所述纠偏时间对所述当前车辆进行纠偏控制，使得所述当前车辆保持在所述当前所处车道的目标区间内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述纠偏时间对所述当前车辆进行纠偏控制时，还包括：

获取所述当前车辆的横摆角速率、手力矩、转向灯状态和方向盘转角速率；

基于所述横摆角速率、所述手力矩、所述转向灯状态和所述方向盘转角速率，判断所述当前车辆是否满足主动转向条件；

若所述当前车辆满足所述主动转向条件，则停止对所述当前车辆进行纠偏控制。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述纠偏时间对所述当前车辆进行纠偏控制，使得所述当前车辆保持在所述当前所处车道的目标区间内之后，还包括：

获取所述当前车辆保持在所述当前所处车道的目标区间内的持续时长；

若所述持续时长大于预设时长，则停止对所述当前车辆进行纠偏控制。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述纠偏时间对所述当前车辆进行纠偏控制，包括：

基于预设的纠偏公式，根据所述纠偏时间对所述当前车辆进行纠偏控制，其中，所述预设的纠偏公式为：

其中，θn为转向角度，Kp1、Kp2均为前馈控制器参数，δe为沿着轨迹的横距离差值，de为各个轨迹点处的角度差值，Vye为各个轨迹点处的速度，Ki为积分部分控制参数，Kd为微分部分控制参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述第二距离计算所述当前车辆的当前中心线偏距值，包括：

基于预设的中心线偏距值计算公式，根据所述第一距离和所述第二距离计算所述当前车辆的当前中心线偏距值，其中，所述预设的中心线偏距值计算公式为：

Dc1＝1/2*(Dyl+Dyr)；

其中，Dc1为中心线偏距值，Dyl为所述当前车辆的中心至当前所处车道左侧车道线的第一距离，Dyr为所述当前车辆的中心至当前所处车道右侧车道线的第二距离。

6.一种车道保持辅助优化装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前车辆的中心至当前所处车道两侧车道线的第一距离和第二距离；

计算模块，用于根据所述第一距离和所述第二距离计算所述当前车辆的当前中心线偏距值，并根据所述当前中心线偏距值、历史中心线偏距值和所述当前中心线偏距值与所述历史中心线偏距值之间的变化时间计算所述当前车辆的横向偏离速度；以及

纠偏模块，用于根据所述横向偏离速度和预设的车轮至两侧车道线距离计算所述当前车辆的纠偏时间，并根据所述纠偏时间对所述当前车辆进行纠偏控制，使得所述当前车辆保持在所述当前所处车道的目标区间内。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在根据所述纠偏时间对所述当前车辆进行纠偏控制时，所述纠偏模块，还用于：

获取所述当前车辆的横摆角速率、手力矩、转向灯状态和方向盘转角速率；

基于所述横摆角速率、所述手力矩、所述转向灯状态和所述方向盘转角速率，判断所述当前车辆是否满足主动转向条件；

若所述当前车辆满足所述主动转向条件，则停止对所述当前车辆进行纠偏控制。