[发明专利]一种门窗安装用夹持机械手及控制系统

权利要求书

1.一种门窗安装用夹持机械手，包括安装座(1)，其特征在于，所述安装座(1)的顶部固定有机械臂(2)，所述机械臂(2)的一侧设置有固定座(3)，所述固定座(3)的表面设置有用于夹持门窗的调节组件(4)，所述固定座(3)的一侧设置有吸附固定组件(5)，所述吸附固定组件(5)上设置有对门窗限位的限位组件(6)，所述机械臂(2)的表面螺纹连接有紧固螺栓(9)，所述安装座(1)的顶部位于机械臂(2)的一侧固定有PLC控制器(11)，所述PLC控制器(11)的设置有显示屏(12)。

2.根据权利要求1所述的一种门窗安装用夹持机械手，其特征在于，所述调节组件(4)包括固定在固定座(3)表面的第一电机(401)，所述第一电机(401)的输出端固定有转动杆(402)，所述转动杆(402)端部通过销轴转动有第一弧形杆(403)，所述第一弧形杆(403)的端部通过销轴转动有第一T型杆(404)，所述转动杆(402)的另一端通过销轴转动有第二弧形杆(405)，所述第二弧形杆(405)的端部通过销轴转动有第二T型杆(406)，所述第一电机(401)与PLC控制器(11)电性连接。

3.根据权利要求2所述的一种门窗安装用夹持机械手，其特征在于，所述第二T型杆(406)和第一T型杆(404)的端部均固定有滑块(408)，所述滑块(408)的表面滑动有滑杆(407)，所述滑杆(407)的端部与固定座(3)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种门窗安装用夹持机械手，其特征在于，所述滑块(408)的端部固定有连接件(501)，所述连接件(501)的内壁固定有第二电机(502)，所述第二电机(502)的输出端固定有主动齿轮(503)，所述主动齿轮(503)的表面啮合有从动齿轮(504)，所述从动齿轮(504)的轴心处固定有转动轴(505)，所述转动轴(505)的端部贯穿连接件(501)固定有夹持部(506)，所述第二电机(502)与PLC控制器(11)电性连接。

5.根据权利要求4所述的一种门窗安装用夹持机械手，其特征在于，所述夹持部(506)的一侧表面固定有吸气管(507)，所述吸气管(507)的端部固定有吸气盘(508)，所述吸气盘(508)的上设置有压力变送传感器(509)，两个所述夹持部(506)的底部均固定有输气管(510)，所述输气管(510)的端部固定有真空泵(511)，所述真空泵(511)的一侧固定安装在机械臂(2)上，所述输气管(510)上设置有电磁阀(512)，所述真空泵(511)与PLC控制器(11)电性连接。

6.根据权利要求4所述的一种门窗安装用夹持机械手，其特征在于，所述连接件(501)的上下两侧表面均固定有延伸板(601)，所述延伸板(601)的顶部固定有固定板(602)，所述固定板(602)的端部固定有限位块(603)，所述固定板(602)的一侧表面固定有气缸(604)，所述气缸(604)的端部固定有夹块(605)，所述夹块(605)的表面固定有防护垫，所述气缸(604)与PLC控制器(11)电性连接。

7.根据权利要求1所述的一种门窗安装用夹持机械手，其特征在于，所述固定座(3)的端部固定有插杆(7)，所述插杆(7)的表面设置有螺纹孔(8)，所述螺纹孔(8)与紧固螺栓(9)相适配。

8.根据权利要求1所述的一种门窗安装用夹持机械手，其特征在于，所述机械臂(2)上开设有插孔，插孔的内部开设有限位孔(10)，所述限位孔(10)与紧固螺栓(9)在同一中轴线上，所述限位孔(10)与紧固螺栓(9)相适配。

9.根据权利要求1所述的一种门窗安装用夹持机械手，其特征在于，所述PLC控制器(11)与显示屏(12)电性连接。

10.一种门窗安装用的控制系统：包括控制单元、判断单元和显示单元，其特征在于，

控制单元：用于控制机械臂(2)和机械手部分对待安装的门窗进行夹持、升降调节控制；

判断单元：用于对各个机构的运行状态是否成功及时判断，及时反馈进行启停操作；

显示单元：用于显示传输的数据信息，方便工作人员进行控制操作；还包括：

距离获取单元：用于测量与待安装的门窗之间的距离，进而进行调节控制；

压力传感单元：用于测得与安装的门窗接触部分的夹持压力数据；还包括：

水平矫正单元：用于检测夹持后的门窗与安装部位的位置关系自动矫正至合适位置；

报警预防单元：用于设备机构运行故障自动报警，提醒操作人员及时维修。