[发明专利]多相机联合标定方法、设备及介质

说明书

本申请公开了一种多相机联合标定方法、设备及介质，属于相机标定技术领域。在角点相机之间无交叉视野，四个角点相机围成的区域为预设狭长矩形，UVW工件台的最大位移远小于预设狭长矩形的最短边长的情况下，首先，在UVW工件台的旋转前后，通过形状为预设狭长矩形的特定菲林片的中心特殊图案，确定位于UVW工件台中心区域正上方的中心相机的旋转中心。然后，基于特定菲林片和旋转中心对位于UVW工件台四角处正上方的四个角点相机进行标定，确定四个角点相机的与中心相机的相对位置和相对角度，从而将中心相机作为媒介以完成四角处相机的标定。最终解决在没有交叉视野且无法依赖机械臂的走位的情况下完成多相机标定的问题。

技术领域

本申请涉及相机标定技术领域，尤其涉及一种多相机联合标定方法、多相机联合标定设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着各行各业自动化的需求和自动化技术的发展，借助相机图像实现自动化生产也日益成为一种低成本高效率的解决方案。目前，对于需要多个相机的相机组采集极片图像的情况，通常需要提前将不同相机的位置坐标统一到同一个坐标系中，也就是说，将相机坐标系下的相机坐标，与世界坐标系下的产品和机械臂（运动部件）的机械坐标统一，从而完成相机的标定。具体的，1、对于存在交叉视野的相机而言，直接利用交叉视野下的菲林片上的坐标即可完成相机的标定。2、对于不存在交叉视野的多个相机组而言，需要通过机械臂的走位使不同的相机对同一个菲林片进行拍照，从而借助机械坐标、将机械坐标作为中间媒介，完成相机坐标和机械坐标的统一。但是，在现有技术中几乎没有针对没有交叉视野且无法通过机械臂的走位完成相机标定的问题存在对应的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种多相机联合标定方法、多相机联合标定设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中难以实现在没有交叉视野且无法依赖机械臂的走位的情况下完成多相机标定的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种多相机联合标定方法，所述多相机联合标定方法，包括以下步骤：

根据特定菲林片的中心特殊图案确定位于UVW工件台中心区域正上方的中心相机的旋转中心；

基于所述特定菲林片和所述旋转中心对位于所述UVW工件台四角处正上方的四个角点相机进行标定；

其中，所述角点相机之间无交叉视野，四个所述角点相机围成的区域为预设狭长矩形，所述特定菲林片的形状为所述预设狭长矩形，所述UVW工件台的最大位移远小于所述预设狭长矩形的最短边长。

在一实施例中，所述根据特定菲林片的中心特殊图案确定位于UVW工件台中心区域正上方的中心相机的旋转中心的步骤，包括：

控制覆盖有特定菲林片的所述UVW工件台进行旋转；

获取所述UVW工件台的旋转方向以及在所述UVW工件台进行旋转前后基于位于UVW工件台中心区域正上方的中心相机确定的特征点；

基于所述旋转方向和所述特征点确定得到所述中心相机的旋转中心。

在一实施例中，所述获取在所述UVW工件台进行旋转前后基于位于UVW工件台中心区域正上方的中心相机确定的特征点的步骤，包括：

获取在所述UVW工件台进行旋转前位于UVW工件台中心区域正上方的中心相机采集到的第一图像，识别所述第一图像中的所述中心特殊图案，得到旋转所述UVW工件台前的第一特征点；

获取在所述UVW工件台完成旋转后位于UVW工件台中心区域正上方的中心相机采集到的第二图像，识别所述第二图像中的所述中心特殊图案，得到旋转所述UVW工件台后的第二特征点。

在一实施例中，所述基于所述旋转方向和所述特征点确定得到所述中心相机的旋转中心的步骤，包括：

根据所述第一特征点、所述第二特征点和所述旋转方向计算得到所述中心相机的旋转中心。

在一实施例中，所述中心特殊图案包括多种图案组合，所述获取在所述UVW工件台进行旋转前后基于位于UVW工件台中心区域正上方的中心相机确定的特征点的步骤，包括：