[发明专利]多相机联合标定方法、设备及介质

权利要求书

1.一种多相机联合标定方法，其特征在于，所述多相机联合标定方法，包括以下步骤：

根据特定菲林片的中心特殊图案确定位于UVW工件台中心区域正上方的中心相机的旋转中心；

基于所述特定菲林片和所述旋转中心对位于所述UVW工件台四角处正上方的四个角点相机进行标定；

其中，所述角点相机之间无交叉视野，四个所述角点相机围成的区域为预设狭长矩形，所述特定菲林片的形状为所述预设狭长矩形，所述UVW工件台的最大位移远小于所述预设狭长矩形的最短边长。

2.如权利要求1所述的多相机联合标定方法，其特征在于，所述根据特定菲林片的中心特殊图案确定位于UVW工件台中心区域正上方的中心相机的旋转中心的步骤，包括：

控制覆盖有特定菲林片的所述UVW工件台进行旋转；

获取所述UVW工件台的旋转方向以及在所述UVW工件台进行旋转前后基于位于UVW工件台中心区域正上方的中心相机确定的特征点；

基于所述旋转方向和所述特征点确定得到所述中心相机的旋转中心。

3.如权利要求2所述的多相机联合标定方法，其特征在于，所述获取在所述UVW工件台进行旋转前后基于位于UVW工件台中心区域正上方的中心相机确定的特征点的步骤，包括：

获取在所述UVW工件台进行旋转前位于UVW工件台中心区域正上方的中心相机采集到的第一图像，识别所述第一图像中的所述中心特殊图案，得到旋转所述UVW工件台前的第一特征点；

获取在所述UVW工件台完成旋转后位于UVW工件台中心区域正上方的中心相机采集到的第二图像，识别所述第二图像中的所述中心特殊图案，得到旋转所述UVW工件台后的第二特征点。

4.如权利要求3所述的多相机联合标定方法，其特征在于，所述基于所述旋转方向和所述特征点确定得到所述中心相机的旋转中心的步骤，包括：

根据所述第一特征点、所述第二特征点和所述旋转方向计算得到所述中心相机的旋转中心。

5.如权利要求2所述的多相机联合标定方法，其特征在于，所述中心特殊图案包括多种图案组合，所述获取在所述UVW工件台进行旋转前后基于位于UVW工件台中心区域正上方的中心相机确定的特征点的步骤，包括：

获取多种所述图案组合分别对应的多个目标点，基于多个所述目标点确定得到特征点。

6.如权利要求1所述的多相机联合标定方法，其特征在于，所述基于所述特定菲林片和所述旋转中心对位于所述UVW工件台四角处正上方的四个角点相机进行标定的步骤，包括：

获取位于所述UVW工件台四角处正上方的角点相机采集到的第三图像；

基于所述第三图像和所述中心相机对所述角点相机进行标定。

7.如权利要求6所述的多相机联合标定方法，其特征在于，所述基于所述第三图像和所述中心相机对所述角点相机进行标定的步骤，包括：

识别所述第三图像得到第三特征点，通过所述第三特征点和所述旋转中心确定所述角点相机与所述中心相机的相对位置和相对角度，完成对所述角点相机的标定。

8.如权利要求1所述的多相机联合标定方法，其特征在于，所述方法，还包括：

在经过预设识别模型对菲林片的中心区域的图像识别后，确定位于UVW工件台中心区域正上方的中心相机的旋转中心；

在经过预设识别模型对菲林片的角点区域的图像识别后，基于所述旋转中心对位于所述UVW工件台四角处正上方的四个角点相机进行标定；

其中，所述角点相机之间无交叉视野，四个所述角点相机围成的区域为预设狭长矩形，所述菲林片的形状为所述预设狭长矩形，所述UVW工件台的最大位移远小于所述预设狭长矩形的最短边长。

9.一种多相机联合标定设备，其特征在于，所述多相机联合标定设备包括：存储器、处理器、及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的多相机联合标定方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的多相机联合标定方法的步骤。