[发明专利]基于低附工况的车辆稳定性控制方法、装置及新能源汽车

权利要求书

1.一种基于低附工况的车辆稳定性控制方法，其特征在于，包括：

获取当前所述车辆的滑移率，基于所述滑移率判断当前所述车辆是否处于低附工况；

当监控到车辆触发防反转功能时，利用预定的车轮反转趋势判定方法，对所述车辆的车轮的转动状态进行判断，以确定所述车辆的车轮是否处于反转状态；

当判断所述车辆处于低附工况，且所述车辆的至少一个车轮处于反转状态时，将预定的扭矩防反转衰减系数进行重置，利用重置后的扭矩防反转衰减系数对当前所述车辆的滑行回收扭矩进行调整；

将调整后的滑行回收扭矩传递给驱动电机执行扭矩控制，以减缓所述车轮的反转趋势。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前所述车辆的滑移率，基于所述滑移率判断当前所述车辆是否处于低附工况，包括：

获取所述车辆的整车车速、ESC整车车速以及各个车轮的轮速，利用所述整车车速、所述ESC整车车速以及所述各个车轮的轮速计算所述车辆的滑移率；当所述车辆的滑移率小于预设的滑移率阈值时，判断当前所述车辆处于低附工况。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用预定的车轮反转趋势判定方法，对所述车辆的车轮的转动状态进行判断之前，所述方法还包括：

获取所述车辆实时的档位信息及档位有效位，基于所述档位有效位判断所述档位信息是否有效；

当所述档位信息被判定为有效时，判断所述档位信息是否为前进档位，当判断为前进档位时，触发所述车辆的防反转功能。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述判断当前所述车辆处于低附工况之后，所述方法还包括：

获取所述车辆的整车扭矩、前电机实际扭矩以及后电机实际扭矩，将所述整车扭矩、所述前电机实际扭矩以及所述后电机实际扭矩分别与各自对应的扭矩阈值进行比较，当所述整车扭矩、所述前电机实际扭矩以及所述后电机实际扭矩中的任一扭矩小于其对应的扭矩阈值时，判断当前所述车辆处于滑行能量回收状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预定的车轮反转趋势判定方法，对所述车辆的车轮的转动状态进行判断，包括：

获取各个车轮的轮速、轮速方向、轮速有效位以及轮速方向有效位，利用所述轮速方向有效位判断所述轮速方向是否有效，当所述轮速方向被判定为有效，且任一所述车轮的轮速方向为反转方向时；

利用所述轮速有效位判断反转车轮对应的轮速是否有效，当所述反转车轮对应的轮速被判定为有效，且所述反转车轮的轮速绝对值大于预设的轮速阈值时，确定所述车辆的至少一个车轮处于反转状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预定的车轮反转趋势判定方法，对所述车辆的车轮的转动状态进行判断，包括：

获取所述车辆的前电机转速、后电机转速、前电机转速有效位以及后电机转速有效位，利用所述前电机转速有效位判断所述前电机转速是否有效，并利用所述后电机转速有效位判断所述后电机转速是否有效；

当所述前电机转速和所述后电机转速均被判定为有效，且所述前电机转速及所述后电机转速中的任一电机转速低于预设的电机转速阈值时，确定所述车辆的至少一个车轮处于反转状态。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将预定的扭矩防反转衰减系数进行重置，利用重置后的扭矩防反转衰减系数对当前所述车辆的滑行回收扭矩进行调整，包括：

将所述扭矩防反转衰减系数重置为0，利用重置后的扭矩防反转衰减系数将当前所述车辆的滑行回收扭矩调整为0，以限制所述滑行回收扭矩的输出。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述将调整后的滑行回收扭矩传递给驱动电机执行扭矩控制之后，所述方法还包括：

利用所述车轮反转趋势判定方法，持续对所述车辆的车轮的转动状态进行判断，当判断所述车辆的车轮均未处于反转状态时，将重置后的扭矩防反转衰减系数按照梯度恢复至目标值，以控制所述滑行回收扭矩进行逐级恢复。