[发明专利]一种用于相机测量坐标系标定的装置

说明书

本发明属于钢管技术领域，尤其是提供了一种用于相机测量坐标系标定的装置，该用于相机测量坐标系标定的装置包括上节管和下节管，上节管和下节管之间设有转盘，上节管的顶端固定有机头，机头的顶端设有顶针，支撑杆的顶端固定有相机，相机的探头朝向于顶针的尖端方向倾斜，且相机带有摄像功能，下节管内设有带动转盘旋转的驱动机构a，标定人员无需近距离观测机械手的检测点是否靠近于标定点的某方位，所述的标定体的四个标定方位相互垂直，相互之间呈九十度夹角，与机械手通过其检测点在四个方位上依次触碰四个标定点时通过控制组件指令驱动机构将相机调整至同一标定方位上向终端数显上实施反馈标定图像，标定过程便于操作。

技术领域

本发明涉及视觉标定设定技术领域，特别涉及一种用于相机测量坐标系标定的装置。

背景技术

相机测量坐标系标定的广泛定义为：在其服务的图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相线关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数，在机械行业中相机测量坐标系标定多应用于智能机器人中，且多见于机械手臂抓取工件或加工工件起始运动时的基点坐标的设定。传统的设定方式是利用一个顶针为基点，让机械手臂的结构起点在不同的旋转角度上频繁的触碰顶针基点，根据终端显示上所显示的手臂在不同旋转角度上与基点之间的关系，获得数据，并将数据记忆保存在系统中，从而标定出手臂工作时的基点，以此基点为基础对机械手臂的运动轨迹实施编程。

然而，机械臂的起点在旋转至多个角度分别与顶针尖端触碰时，需要人为观测机械臂的起点是否与顶针尖端准确触碰，由于顶针放置在工件台上，距离终端显示屏较远，且又由于顶针尖端较小，因此就会导致两者碰撞检测时肉眼远距离观测不便，从而会影响标定效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，通过设置摄像功能，使得坐标系标定检测时机械臂结构的起点与顶针尖端发生触碰时能够反馈到终端显示上，利于近距离观测，提高了标定效率。

本发明的技术方案是，一种用于相机测量坐标系标定的装置，包括上节管和下节管，上节管和下节管之间设有转盘，下节管内设有载板，载板位于转盘的下方，转盘的外壁面固定有支撑杆，支撑杆沿着上节管的外侧平行向上延伸，上节管的顶端固定有机头，机头的顶端设有顶针，支撑杆的顶端固定有相机，相机的探头朝向于顶针的尖端方向倾斜，且相机带有摄像功能，下节管内设有带动转盘旋转的驱动机构a，驱动机构a包括带动转盘旋转时以通过支撑杆带动相机每旋转至九十度时自动停止的第一控制组件b，上节管与顶针之间设有用于启动驱动机构a自动旋转的第二控制组件c，顶针上设有标定体d，标定体d设有四个标定方位，相机每旋转至九十度时对应于一个标定方位，相机的输出端通过光纤传输于所服务设备的终端系统并反馈在终端显示上。

作为进一步优选的，所述转盘的中部开设有与上节管和下节管相通的内孔，所述驱动机构a还包括设置在内孔壁面上的一整圈齿面和固定在所述载板的顶面的步进电机，所述步进电机的传动轴垂直向上，并在传动轴的顶端安装有啮合于齿面以带动转盘旋转的齿轮，由机头的顶面中部向下开设有插孔，所述第二控制组件c包括固定在所述顶针底面上的插杆和固定在所述插孔底面上的点动按钮，所述插杆插设在插孔内，所述顶针的底面与机头之间设有用于使顶针的底面与机头的顶面之间形成分离间隙的弹簧，插杆的底端与点动按钮的顶端之间形成有按压间隙，分离间隙与按压间隙的高度尺寸一致，第一控制组件b是固定在载板上的PLC控制模块，PLC控制模块电性连接于点动按钮。

作为进一步优选的，所述顶针包括底部的实心座和顶部的顶尖部，所述顶尖部连接于所述实心座的顶面上，所述顶尖部为透明罩，所述顶尖部的内部设有二极管，所述二极管垂直向上，且二极管通电时的光线自顶尖部内照射于顶尖部的尖端，二极管通电时的光线透过所述顶尖部面向于相机。