[发明专利]惯性测量单元标定方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种惯性测量单元标定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，分别将惯性测量单元的各个轴向设置垂直于水平平面之后，获取各个轴向垂直于水平平面时的测量数据，之后结合各个测量数据及其对应的预设真实数据，对预设误差标定模型进行求解，即可得到误差标定参数，最终以误差标定参数对惯性测量单元进行误差标定，实现惯性测量单元的静态标定。上述方案，在标定过程中只需分别将惯性测量单元的各个轴向设置垂直于水平平面，获取该状态下的测量数据，即可实现惯性测量单元的标定，整个标定过程无需动态进行相关数据的采集，标定操作简单，可有效提高惯性测量单元的标定效率。

技术领域

本申请涉及传感器技术领域，特别是涉及一种惯性测量单元标定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)是一种用来测量物体姿态以及加速度的装置。其一般通过加速度计和陀螺仪，测量物体在三维空间中的加速度和角速度，并以此解析计算出物体的姿态，在导航中有着很重要的应用价值，被广泛应用于自动导向车、移动设备、智能家居、自动驾驶等领域。

然而，由于惯性测量单元存在误差和漂移等问题，严重影响其在实际应用中的表现。惯性测量单元的误差来源包括零偏、标度因数、安装误差等可辨识参数，因此，在实际应用过程中往往需要对惯性测量单元的误差进行标定，以提高其测量精度和稳定性。传统的惯性测量单元标定方式，一般通过动态标定陀螺仪，整个标定过程实验操作复杂，使得标定效率较低。

发明内容

基于此，有必要提供一种惯性测量单元标定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，以提高惯性测量单元的标定效率。

一种惯性测量单元标定方法，包括：在惯性测量单元的各个轴向分别垂直于水平平面的情况下，分别获取所述惯性测量单元的测量数据；所述惯性测量单元的各个轴向相互垂直；根据所述测量数据和对应的预设真实数据，对预设误差标定模型进行求解，得到误差标定参数；所述预设误差标定模型表征误差标定参数、测量数据和真实数据的对应关系；根据所述误差标定参数，对所述惯性测量单元进行误差标定。

上述惯性测量单元标定方法，分别将惯性测量单元的各个轴向设置垂直于水平平面之后，获取各个轴向垂直于水平平面时的测量数据，之后结合各个测量数据及其对应的预设真实数据，对预设误差标定模型进行求解，即可得到误差标定参数，最终以误差标定参数对惯性测量单元进行误差标定，实现惯性测量单元的静态标定。上述方案，在标定过程中只需分别将惯性测量单元的各个轴向设置垂直于水平平面，获取该状态下的测量数据，即可实现惯性测量单元的标定，整个标定过程无需动态进行相关数据的采集，标定操作简单，可有效提高惯性测量单元的标定效率。

在其中一个实施例中，所述测量数据的获取方式，包括：在任意一个轴向垂直于所述水平平面的情况下，获取所述惯性测量单元的第一测量值；在垂直于所述水平平面的轴向不变，另外的轴向镜像调整的情况下，获取所述惯性测量单元的第二测量值；根据所述第一测量值和所述第二测量值进行计算，得到测量数据。

在其中一个实施例中，所述在任意一个轴向垂直于所述水平平面的情况下，获取所述惯性测量单元的第一测量值，包括：在任意一个轴向垂直于所述水平平面的情况下，开始计时；若计时达到第一预设时长，获取所述惯性测量单元的第一测量值。

在其中一个实施例中，所述在垂直于所述水平平面的轴向不变，另外的轴向镜像调整的情况下，获取所述惯性测量单元的第二测量值，包括：在垂直于所述水平平面的轴向不变，另外的轴向镜像调整的情况下，开始计时；若计时达到第二预设时长，获取所述惯性测量单元的第二测量值。

在其中一个实施例中，所述根据所述测量数据和对应的预设真实数据，对预设误差标定模型进行求解，得到误差标定参数，包括：根据所述测量数据和对应的预设真实数据，采用最小二乘法对预设误差标定模型进行求解，得到误差标定参数。