[发明专利]惯性测量单元标定方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种惯性测量单元标定方法，其特征在于，包括：

在惯性测量单元的各个轴向分别垂直于水平平面的情况下，分别获取所述惯性测量单元的测量数据；所述惯性测量单元的各个轴向相互垂直；

根据所述测量数据和对应的预设真实数据，对预设误差标定模型进行求解，得到误差标定参数；所述预设误差标定模型表征误差标定参数、测量数据和真实数据的对应关系；

根据所述误差标定参数，对所述惯性测量单元进行误差标定。

2.根据权利要求1所述的惯性测量单元标定方法，其特征在于，所述测量数据的获取方式，包括：

在任意一个轴向垂直于所述水平平面的情况下，获取所述惯性测量单元的第一测量值；

在垂直于所述水平平面的轴向不变，另外的轴向镜像调整的情况下，获取所述惯性测量单元的第二测量值；

根据所述第一测量值和所述第二测量值进行计算，得到测量数据。

3.根据权利要求2所述的惯性测量单元标定方法，其特征在于，所述在任意一个轴向垂直于所述水平平面的情况下，获取所述惯性测量单元的第一测量值，包括：

在任意一个轴向垂直于所述水平平面的情况下，开始计时；

若计时达到第一预设时长，获取所述惯性测量单元的第一测量值；

和/或，

所述在垂直于所述水平平面的轴向不变，另外的轴向镜像调整的情况下，获取所述惯性测量单元的第二测量值，包括：

在垂直于所述水平平面的轴向不变，另外的轴向镜像调整的情况下，开始计时；

若计时达到第二预设时长，获取所述惯性测量单元的第二测量值。

4.根据权利要求1所述的惯性测量单元标定方法，其特征在于，所述根据所述测量数据和对应的预设真实数据，对预设误差标定模型进行求解，得到误差标定参数，包括：

根据所述测量数据和对应的预设真实数据，采用最小二乘法对预设误差标定模型进行求解，得到误差标定参数。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的惯性测量单元标定方法，其特征在于，所述在惯性测量单元的各个轴向分别垂直于水平平面的情况下，分别获取所述惯性测量单元的测量数据，包括：

在惯性测量单元的第一轴向垂直于水平平面的情况下，获取所述惯性测量单元的加速度计的第一加速度测量数据；

在所述惯性测量单元的第二轴向垂直于水平平面的情况下，获取所述加速度计的第二加速度测量数据；

在所述惯性测量单元的第三轴向垂直于水平平面的情况下，获取所述加速度计的第三加速度测量数据。

6.根据权利要求1-4任意一项所述的惯性测量单元标定方法，其特征在于，所述在惯性测量单元的各个轴向分别垂直于水平平面的情况下，分别获取所述惯性测量单元的测量数据，包括：

在惯性测量单元的第一轴向垂直于水平平面的情况下，获取所述惯性测量单元的陀螺仪的第一角度测量数据；

在所述惯性测量单元的第二轴向垂直于水平平面的情况下，获取所述陀螺仪的第二角度测量数据；

在所述惯性测量单元的第三轴向垂直于水平平面的情况下，获取所述陀螺仪的第三角度测量数据。

7.根据权利要求6所述的惯性测量单元标定方法，其特征在于，包括以下多项中至少一项：

第一项：

在所述惯性测量单元的第一轴向垂直于水平平面的情况下，获取所述惯性测量单元所处的可旋转设备转动第一预设角度后，所述惯性测量单元的陀螺仪的第一角度测量数据；

第二项：

在所述惯性测量单元的第二轴向垂直于水平平面的情况下，获取所述惯性测量单元所处的可旋转设备转动第二预设角度后，所述陀螺仪的第二角度测量数据；

第三项：

在所述惯性测量单元的第三轴向垂直于水平平面的情况下，获取所述惯性测量单元所处的可旋转设备转动第三预设角度后，所述陀螺仪的第三角度测量数据。