[发明专利]基于三维图像的焊接代码生成方法、焊接系统及相关设备

说明书

本发明提供基于三维图像的焊接代码生成方法、焊接系统及相关设备，涉及三维图像处理技术领域，方法包括：获取三维装配模型对应的三维装配点云图像，将三维装配点云图像输入至已训练的识别模型中，获取识别模型输出的待焊接构件识别结果；基于待焊接构件识别结果，确定三维装配点云图像中各个焊接构件对对应的焊点信息；基于焊接边生成连接路径，基于连接路径将各个焊接边连接，生成焊接路径；基于焊接路径生成焊接代码，焊接代码用于控制焊接机器人对待焊接构件进行焊接，焊接代码包括焊接路径、焊接路径中的各个焊点在三维装配点云图像中的坐标信息、以及各个焊点对应的焊接工艺参数。本发明可以实现焊接代码的自动生成，降低人工成本。

技术领域

本发明涉及三维图像处理技术领域，尤其涉及基于三维图像的焊接代码生成方法、焊接系统及相关设备。

背景技术

由于三维建模的便利性和可视性，在很多机械部件在设计时采用三维软件绘制三维模型，之后再基于三维模型进行部件加工制造。目前采用焊接机器人进行大批量焊接的需求越来越多，但是在现有技术中，基于设计人员绘制的三维模型，还需要有经验的人员根据各个部件的具体连接要求（例如什么样的部件需要什么程度的连接程度）确定焊接工艺，人工编制代码，输入至焊接机器人，控制焊接机器人进行自动焊接。这种方式需要很高的人工成本。

发明内容

本发明提供基于三维图像的焊接代码生成方法、焊接系统及相关设备，用以解决现有技术中需要人工编制焊接机器人的控制代码，人工成本高的缺陷，实现降低焊接代码生成过程中的人工成本。

本发明提供一种基于三维图像的焊接代码生成方法，包括：

获取三维装配模型对应的三维装配点云图像，将所述三维装配点云图像输入至已训练的识别模型中，获取所述识别模型输出的待焊接构件识别结果，所述待焊接构件识别结果包括所述三维装配模型中包括的待焊接构件的名称、以及各个所述待焊接构件在所述三维装配点云图像中所占的区域；

基于所述待焊接构件识别结果，确定所述三维装配点云图像中各个焊接构件对对应的焊点信息，所述焊点信息包括焊接边、所述焊接边上的焊点位置以及每个焊点对应的焊接工艺参数，每个所述焊接构件对包括两个需要进行焊接的所述待焊接构件；

基于所述焊接边生成连接路径，基于所述连接路径将各个所述焊接边连接，生成焊接路径；

基于所述焊接路径生成焊接代码，所述焊接代码用于控制焊接机器人对所述待焊接构件进行焊接，所述焊接代码包括所述焊接路径、所述焊接路径中的各个焊点在所述三维装配点云图像中的坐标信息、以及各个所述焊点对应的焊接工艺参数。

根据本发明提供的一种基于三维图像的焊接代码生成方法，所述基于所述待焊接构件识别结果，确定所述三维装配点云图像中各个焊接构件对对应的焊点信息，包括：

基于所述待焊接构件识别结果，确定所述三维装配点云图像中的连接边，所述连接边为连接所述焊接构件对中两个所述待焊接构件的边；

基于所述三维装配点云图像中的连接边生成三维标记点云图像，所述三维标记点云图像中包括所述三维装配点云图像中的各个点的坐标信息、以及各个点对应的连接边标记信息，所述连接边标记信息反映点是否在所述连接边上；

基于所述待焊接构件识别结果确定所述三维装配点云图像中各个所述待焊接构件对应的语义向量，所述语义向量反映所述待焊接构件的名称和材质，基于所述语义向量生成三维语义点云图像，所述三维语义点云图像中包括所述三维装配点云图像中的各个点的坐标信息、以及各个点对应的语义信息，所述语义信息反映点所在区域对应的所述待焊接构件的名称的语义向量；

将所述三维标记点云图像和所述三维语义点云图像输入至已训练的点云处理模型中，获取所述点云处理模型输出的所述焊点信息；