[发明专利]基于三维图像的焊接代码生成方法、焊接系统及相关设备

权利要求书

1.一种基于三维图像的焊接代码生成方法，其特征在于，包括：

获取三维装配模型对应的三维装配点云图像，将所述三维装配点云图像输入至已训练的识别模型中，获取所述识别模型输出的待焊接构件识别结果，所述待焊接构件识别结果包括所述三维装配模型中包括的待焊接构件的名称、以及各个所述待焊接构件在所述三维装配点云图像中所占的区域；

基于所述待焊接构件识别结果，确定所述三维装配点云图像中各个焊接构件对对应的焊点信息，所述焊点信息包括焊接边、所述焊接边上的焊点位置以及每个焊点对应的焊接工艺参数，每个所述焊接构件对包括两个需要进行焊接的所述待焊接构件；

基于所述焊接边生成连接路径，基于所述连接路径将各个所述焊接边连接，生成焊接路径；

基于所述焊接路径生成焊接代码，所述焊接代码用于控制焊接机器人对所述待焊接构件进行焊接，所述焊接代码包括所述焊接路径、所述焊接路径中的各个焊点在所述三维装配点云图像中的坐标信息、以及各个所述焊点对应的焊接工艺参数。

2.根据权利要求1所述的基于三维图像的焊接代码生成方法，其特征在于，所述基于所述待焊接构件识别结果，确定所述三维装配点云图像中各个焊接构件对对应的焊点信息，包括：

基于所述待焊接构件识别结果，确定所述三维装配点云图像中的连接边，所述连接边为连接所述焊接构件对中两个所述待焊接构件的边；

基于所述三维装配点云图像中的连接边生成三维标记点云图像，所述三维标记点云图像中包括所述三维装配点云图像中的各个点的坐标信息、以及各个点对应的连接边标记信息，所述连接边标记信息反映点是否在所述连接边上；

基于所述待焊接构件识别结果确定所述三维装配点云图像中各个所述待焊接构件对应的语义向量，所述语义向量反映所述待焊接构件的名称和材质，基于所述语义向量生成三维语义点云图像，所述三维语义点云图像中包括所述三维装配点云图像中的各个点的坐标信息、以及各个点对应的语义信息，所述语义信息反映点所在区域对应的所述待焊接构件的语义向量；

将所述三维标记点云图像和所述三维语义点云图像输入至已训练的点云处理模型中，获取所述点云处理模型输出的所述焊点信息；

其中，所述点云处理模型中包括融合层和输出层，所述融合层用于对所述三维标记点云图像和所述三维语义点云图像进行融合，得到目标点云图像，所述输出层用于基于所述目标点云图像，输出所述焊点信息。

3.根据权利要求2所述的基于三维图像的焊接代码生成方法，其特征在于，所述基于所述待焊接构件识别结果确定所述三维装配点云图像中各个所述待焊接构件对应的语义向量，包括：

基于预先建立的名称与材质的映射关系确定所述待焊接构件对应的材质；

将所述待焊接构件的名称以及所述待焊接构件的材质输入至已训练的语义提取模型中，获取所述语义提取模型输出的所述待焊接构件对应的语义向量；

其中，所述语义提取模型和所述点云处理模型是基于多组训练数据联合训练得到的，每组所述训练数据包括样本三维装配点云图像、样本焊接构件识别结果、以及焊点信息标签。

4.根据权利要求1所述的基于三维图像的焊接代码生成方法，其特征在于，所述获取三维装配模型对应的三维装配点云图像，包括：

基于所述三维装配模型设置所述三维装配模型中第一区域和第二区域对应的点密度，其中，所述第一区域对应的点密度小于所述第二区域对应的点密度，所述第一区域为所述三维装配模型表面上边线周围预设范围内的区域，所述第二区域为所述三维装配模型表面除去所述第一区域的区域；

对所述三维装配模型进行抽壳处理，基于所述第一区域和所述第二区域分别对应的点密度对抽壳后的所述三维装配模型进行点云转换，得到所述三维装配点云图像。