[发明专利]基于组合导航技术的水稻联合收割机

说明书

本申请公开了一种基于组合导航技术的水稻联合收割机，涉及农机技术领域，包括：收割机主体，所述收割机主体上设置有全景数据采集装置和INS惯性导航系统，所述全景数据采集装置包括顶部数据采集装置和周侧数据采集装置，所述全景数据采集装置用于重建地形信息；标记装置，所述标记装置安置在所述收割机主体的尾部中间位置，所述标记装置中预装有多个标记杆，所述标记装置与所述INS惯性导航系统信号连接，用于根据收割机主体行走位置生成经过路线标记点；其中，顶部数据采集机构安置在所述收割机主体的顶端。该基于组合导航技术的水稻联合收割机，避免多因素造成的路线精度差的问题，使得收割机具有更高精度的和更复杂场景下使用的可靠性。

技术领域

本发明涉及农机技术领域，具体为基于组合导航技术的水稻联合收割机。

背景技术

具有导航功能的水稻收割机是一种智能化的农业机械设备，可以通过搭载全球定位系统(GPS)和传感器等技术，实现自主导航、智能作业和数据采集等功能。该设备可以自动识别水稻田地的形状和大小，并根据设定的作业路线和模式，自主完成收割、输送等工作，提高了农作物收割的效率和质量。同时，还可以通过数据采集和分析，帮助农民更好地管理土地和作物，提高农业生产的效益和可持续性；

水稻田一般是平整的，但是在实际种植过程中，会有一定的高度差，这是因为在水稻田的建设过程中，为了排水和灌溉需要，通常会设计一些坡度或者水渠等设施，以保证水稻在生长过程中得到适量的水分，在不同的种植阶段，还会对水位进行调整，高度差的存在会导致智能导航的水稻收割机在路线规划方面造成误差；再者，卫星导航系统通常使用GPS或GLONASS等卫星定位系统来确定位置和地形，这些系统使用卫星信号和地面接收器之间的距离差异来确定位置，当水稻田的水面存在时，卫星信号会受到反射和折射的影响，导致信号的延迟和失真，从而影响其对地形的识别和定位精度，另外，在夜间收割机对于稻田图像以及稻田边界图像的获取能力也将下降，在雨天大雾天气都会对数据采集以及导航路线规划造成影响，甚至无法启用，基于上述常见的客观因素，水稻田中的其实际形式位置可能会与规划路线发生冲突，随着行进路线的进行，其误差也将累加，导致造成收割位置不正确以及精度差等常见问题。

发明内容

本申请实施例提供基于组合导航技术的水稻联合收割机，主要目的在于解决收割机规划路线与实际行驶位置存在误差的问题。

为实现上述目的，本申请实施例提供了一种基于组合导航技术的水稻联合收割机，包括：

收割机主体，所述收割机主体上设置有全景数据采集装置和INS惯性导航系统，所述全景数据采集装置包括顶部数据采集装置和周侧数据采集装置，所述全景数据采集装置用于重建地形信息；

标记装置，所述标记装置安置在所述收割机主体的尾部中间位置，所述标记装置中预装有多个标记杆，所述标记装置与所述INS惯性导航系统信号连接，用于根据收割机主体行走位置生成经过路线标记点；

其中，顶部数据采集机构安置在所述收割机主体的顶端，其包括多个倾斜向下的全景摄像头，所述周侧数据采集装置还包括多个全景摄像头，并分别固定在拨禾轮组件以及标记装置的侧板上；

所述数据采集装置用于采集脱离标记装置后标记杆的位置信息。

在一种可行的实施方式中，所述标记装置包括：附加机罩，所述附加机罩设置在所述收割机主体的背侧中部位置，所述附加机罩为中空状，包括推进腔和标记杆预装腔，所述附加机罩中远离拨禾轮组件的一端中部开设有插槽；顶板，所述顶板固定安置在所述附加机罩的顶端；冲击组件，所述冲击组件安置在所述顶板上，其冲击端位于插槽的上方；输送组件，所述输送组件安置在所述插槽和所述标记杆预装腔之间的所述附加机罩中；推进组件，所述推进组件安置在所述推进腔中，并靠近所述收割机主体一侧，所述推进组件与多个所述标记杆紧密接触。