[发明专利]基于组合导航技术的水稻联合收割机

权利要求书

1.基于组合导航技术的水稻联合收割机，其特征在于，包括：

收割机主体，所述收割机主体上设置有全景数据采集装置和INS惯性导航系统，所述全景数据采集装置包括顶部数据采集装置和周侧数据采集装置，所述全景数据采集装置用于重建地形信息；

标记装置，所述标记装置安置在所述收割机主体的尾部中间位置，所述标记装置中预装有多个标记杆，所述标记装置与所述INS惯性导航系统信号连接，用于根据收割机主体行走位置生成经过路线标记点；

其中，顶部数据采集机构安置在所述收割机主体的顶端，其包括多个倾斜向下的全景摄像头，所述周侧数据采集装置还包括多个全景摄像头，并分别固定在拨禾轮组件以及标记装置的侧板上；

所述数据采集装置用于采集脱离标记装置后标记杆的位置信息。

2.根据权利要求1所述的基于组合导航技术的水稻联合收割机，其特征在于：所述标记装置包括：

附加机罩，所述附加机罩设置在所述收割机主体的背侧中部位置，所述附加机罩为中空状，包括推进腔和标记杆预装腔，所述附加机罩中远离拨禾轮组件的一端中部开设有插槽；

顶板，所述顶板固定安置在所述附加机罩的顶端；

冲击组件，所述冲击组件安置在所述顶板上，其冲击端位于插槽的上方；

输送组件，所述输送组件安置在所述插槽和所述标记杆预装腔之间的所述附加机罩中；

推进组件，所述推进组件安置在所述推进腔中，并靠近所述收割机主体一侧，所述推进组件与多个所述标记杆紧密接触。

3.根据权利要求2所述的基于组合导航技术的水稻联合收割机，其特征在于：所述冲击组件包括：

第一电机，所述第一电机固定安置在所述顶板上端中靠近插槽的一侧；

驱动盘，所述驱动盘通过联轴器锁紧在所述第一电机的输出端上；

推杆，所述推杆的一端可转动的连接在所述驱动盘的外壁上，且与所述第一电机输出轴为偏心状态；

配重块，所述配重块通过铰座可转动的连接在所述推杆的另一端；

冲击杆，所述冲击杆连接在所述配重块的底端，并与所述插槽同轴设置。

4.根据权利要求3所述的基于组合导航技术的水稻联合收割机，其特征在于：

所述配重块中设置有直线电机，所述直线电机与所述推杆之间处于非连接状态，所述直线电机底端的输出端与所述冲击杆活动连接，所述冲击杆可伸缩的设置在所述配重块的内腔底端。

5.根据权利要求3所述的基于组合导航技术的水稻联合收割机，其特征在于：输送组件包括：

限位壳，所述限位壳的数量为两个，两个所述限位壳呈同心状态设置在所述附加机罩中，两个所述限位壳之间的间隙与所述插槽的位置相对应；

第二电机，所述第二电机固定安置在所述附加机罩中靠近所述插槽一侧的底面上，所述第二电机顶端的输出端上还连接有驱动杆，所述驱动杆的顶端通过连接座连接在所述附加机罩的内腔中；

送料盘，多个所述送料盘呈水平状态安置在所述驱动杆的外壁上，所述送料盘的周侧等距开设有多个与标记杆直径相匹配的卡孔。

6.根据权利要求3所述的基于组合导航技术的水稻联合收割机，其特征在于：所述推进组件包括：

电机座，所述电机座固定设置在所述附加机罩中所述推进腔的顶端，所述电机座上固定设置有第三电机；

对拉丝杆，所述对拉丝杆呈垂直状态设置在所述推进腔中，所述对拉丝杆的顶端通过联轴器与所述电机座底端的输出端固定连接；

推板，所述推杆可沿水平方向移动的设置在所述附加机罩的内腔中；

移动座，所述移动座的数量为两个，并分别螺接在所述对拉丝杆的两侧，所述移动座与所述推杆之间还活动连接有弹性支撑部。

7.根据权利要求6所述的基于组合导航技术的水稻联合收割机，其特征在于：所述弹性支撑部包括：

外筒和支杆，所述外筒和支杆其中一者可转动的连接在移动座上，所述外筒和支杆中的另一者可转动的连接所述推板上，所述外筒和支杆之间为活动套接关系，并连接处通过弹簧连接。