[发明专利]一种车道线检测方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种车道线检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括获取车道图像；对所述车道图像进行阈值化处理，得到二值化图像；利用预设成像模型对所述二值化图像进行线扫描，得到线扫描结果；其中，所述成像模型是根据车道线特征生成的模型；基于预设霍夫变换对所述线扫描结果进行检测直线处理，得到车道线。本技术方案，利用成像模型和霍夫变换对车道线进行检测，能够提升车道线检测效果以及提升检测的鲁棒性。

技术领域

本发明涉及车道线检测技术领域，尤其涉及一种车道线检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

车道线检测是车辆行驶环境检测的基础内容，在交通统计分析与自动驾驶方面有着广泛的运用。

车道线检测是指通过布设在车辆前方的CCD/CMOS摄像头获取前方道路路面图像，通过一系列的图像处理技术最终获得道路标线信息。

利用图像处理技术对车道线进行检测，检测准确性低。

发明内容

本发明提供了一种车道线检测方法、装置、电子设备及存储介质，利用成像模型和霍夫变换对车道线进行检测，能够提升车道线检测效果以及提升检测的鲁棒性。

根据本发明的一方面，提供了一种车道线检测方法，该方法包括：

获取车道图像；

对所述车道图像进行阈值化处理，得到二值化图像；

利用预设成像模型对所述二值化图像进行线扫描，得到线扫描结果；其中，所述成像模型是根据车道线特征生成的模型；

基于预设霍夫变换对所述线扫描结果进行检测直线处理，得到车道线。

根据本发明的另一方面，提供了一种车道线检测装置，该装置包括：

车道图像获取模块，用于获取车道图像；

阈值化处理模块，用于对所述车道图像进行阈值化处理，得到二值化图像；

线扫描模块，用于利用预设成像模型对所述二值化图像进行线扫描，得到线扫描结果；其中，所述成像模型是根据车道线特征生成的模型；

车道线检测模块，用于基于预设霍夫变换对所述线扫描结果进行检测直线处理，得到车道线。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的一种车道线检测方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的一种车道线检测方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取车道图像，然后对车道图像进行阈值化处理，得到二值化图像，并利用预设成像模型对二值化图像进行线扫描，得到线扫描结果，基于预设霍夫变换对线扫描结果进行检测直线处理，得到车道线。本技术方案，利用成像模型和霍夫变换对车道线进行检测，能够提升车道线检测效果以及提升检测的鲁棒性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明