[发明专利]一种车道线检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：

获取车道图像；

对所述车道图像进行阈值化处理，得到二值化图像；

利用预设成像模型对所述二值化图像进行线扫描，得到线扫描结果；其中，所述成像模型是根据车道线特征生成的模型；

基于预设霍夫变换对所述线扫描结果进行检测直线处理，得到车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用预设成像模型对所述二值化图像进行线扫描，得到线扫描结果，包括：

依据预先确定的车道线宽度、车道线相邻宽度以及车道线线性特征对所述二值化图像进行线扫描，得到线扫描结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据预先确定的车道线宽度、车道线相邻宽度以及车道线线性特征对所述二值化图像进行线扫描，得到线扫描结果，包括：

依据预先确定的车道线宽度、车道线相邻宽度以及车道线线性特征构建约束条件；

按照从上到下从左到右的顺序对所述二值化图像进行线扫描，将满足所述约束条件的像素点取中心点保留，得到线扫描结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车道图像，包括：

利用图像采集设备对道路路面图像进行采集，得到车道图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取车道图像之后，所述方法还包括：

通过高帽变换对所述车道图像进行处理，得到处理后的车道图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于预设霍夫变换对所述线扫描结果进行检测直线处理，得到车道线之后，所述方法还包括：

对所述车道线进行聚类处理，得到车道线斜率；

基于所述车道线斜率对所述车道线进行筛选，得到目标车道线。

7.一种车道线检测装置，其特征在于，包括：

车道图像获取模块，用于获取车道图像；

阈值化处理模块，用于对所述车道图像进行阈值化处理，得到二值化图像；

线扫描模块，用于利用预设成像模型对所述二值化图像进行线扫描，得到线扫描结果；其中，所述成像模型是根据车道线特征生成的模型；

车道线检测模块，用于基于预设霍夫变换对所述线扫描结果进行检测直线处理，得到车道线。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，线扫描模块，包括：

线扫描单元，用于依据预先确定的车道线宽度、车道线相邻宽度以及车道线线性特征对所述二值化图像进行线扫描，得到线扫描结果。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的一种车道线检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的一种车道线检测方法。