[发明专利]用于电动汽车的防滑防腾空控制方法及电子设备

权利要求书

1.一种用于电动汽车的防滑防腾空控制方法，其特征在于，包括以下步骤，

步骤一，电机控制器MCU获取当前时期与过往N个周期的N个速度差；

步骤二，将N个速度差按照预设权重赋予权重值后剔除异常数据；

步骤三，根据步骤二的结果重新计算得到速度差Spderr；

步骤四，电机控制器MCU接收整车控制器VCU下发扭矩T1；

步骤五，将速度差Spderr与第一预设速度阈值SPD1进行比对判断后，根据对比判断结果将下发扭矩T1与电机最大扭矩Tmax进行比对判断后，得到输出电机扭矩指令Tcmd。

2.根据权利要求1所述的用于电动汽车的防滑防腾空控制方法，其特征在于，步骤一，电机控制器MCU获取当前时期与过往N个周期的N个速度差，包括，电机控制器MC获取当前时期与过往6个周期的6个速度差S1、S2、S3、S4、S5和S6。

3.根据权利要求2所述的用于电动汽车的防滑防腾空控制方法，其特征在于，步骤二，将N个速度差按照预设权重赋予权重值后剔除异常数据，包括，

将6个速度差S1、S2、S3、S4、S5和S6根据距离当前周期的时间长短赋予权重值得到6个权重速度差；

将6个权重速度差再根据距离当前周期的时间长短剔除异常数据。

4.根据权利要求3所述的用于电动汽车的防滑防腾空控制方法，其特征在于，将6个权重速度差再根据距离当前周期的时间长短剔除异常数据，包括，计算6个权重速度差中相邻权重速度差的差值，剔除差值最大的差值对应的两个速度差中距离当前周期较远的一个。

5.根据权利要求4所述的用于电动汽车的防滑防腾空控制方法，其特征在于，步骤三，根据步骤二的结果重新计算得到速度差Spderr，包括，根据步骤二的结果，将剩余速度差重新赋予权重得到速度差Spderr。

6.根据权利要求5所述的用于电动汽车的防滑防腾空控制方法，其特征在于，步骤五，将速度差Spderr与第一预设速度阈值SPD1进行比对判断后，根据对比判断结果将下发扭矩T1与电机最大扭矩Tmax进行比对判断后，得到输出电机扭矩指令Tcmd，包括，

电机控制器MCU判断Spderr是否大于等于第一预设速度阈值SPD1，如果是，则电机最大扭矩Tmax按照第一预设斜率K1下降，再判断电机最大扭矩Tmax是否小于最小限制扭矩Tmin；

如果Spderr小于第一预设速度阈值SPD1，则判断Spderr是否小于等于第二预设速度阈值SPD2；如果是，则电机最大扭矩Tmax按照第二预设斜率K2上升，再判断Tmax是否大于等于电机机械外特性；

如果Spderr大于第二预设速度阈值SPD2，直接判断电机最大扭矩Tmax是否小于最小限制扭矩Tmin；

如果Tmax大于等于电机机械外特性，则Tmax等于电机机械外特性，再判断电机最大扭矩Tmax是否小于最小限制扭矩Tmin；如果否，则直接判断电机最大扭矩Tmax是否小于最小限制扭矩Tmin；

据对比判断结果将下发扭矩T1与电机最大扭矩Tmax进行比对判断后，得到输出电机扭矩指令Tcmd；

其中，SPD1为第一预设速度阈值，用于判断是否启用本方法；SPD2为第二预设速度阈值，用于判断是退出本方法；K1为第一预设斜率，用于电机最大扭矩Tmax下降斜率；K2为第二预设斜率，用于电机最大扭矩Tmax上升斜率；Tmin为最小限制扭矩，用于本方法最小扭矩限制值。

7.根据权利要求6所述的用于电动汽车的防滑防腾空控制方法，其特征在于，判断电机最大扭矩Tmax是否小于最小限制扭矩Tmin，包括，判断Tmax是否小于Tmin；如果Tmax小于Tmin，则Tmax等于Tmin，如果否，则继续判断T1是否大于Tmax。

8.根据权利要求7所述的用于电动汽车的防滑防腾空控制方法，其特征在于，继续判断T1是否大于Tmax，包括，继续判断T1是否大于Tmax，如果是，则电机扭矩指令Tcmd等于Tmax，如果否，则Tcmd等于T1，得到输出电机扭矩指令Tcmd。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现如权利要求1～8中任一项所述的用于电动汽车的防滑防腾空控制方法。