[发明专利]相机标定方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种相机标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：对于双相机中各相机，获取极线校正图像上标志点与标定物上标志点相匹配的第一匹配点对；基于极线校正反映射关系，将所述极线校正图像上标志点映射至原始图像，获得原始图像映射点；所述原始图像是所述相机拍摄的图像；将所述原始图像映射点与所述原始图像上标志点进行匹配，获得第二匹配点对；所述第二匹配点对包含极线校正图像上标志点与相匹配的原始图像上标志点；基于所述第一匹配点对和所述第二匹配点对，确定每个相机对应的目标匹配点对；所述目标匹配点对包含原始图像上标志点与相匹配的标定物上标志点；基于所述目标匹配点对进行相机标定。采用本方法能够即时检测和校正设备参数。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其是一种相机标定方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

对于所有接触电子设备的人而言，出厂设置的参数是十分重要的一个部分，其中包括了设备的参数值，显示的一些变量以及一些运行操作逻辑等。对于手持3D双目扫描设备，出厂时双目系统的标定参数是尤为重要。

过去几十年里，相机标定算法不停在更新和发展。张正友将传统的烧图和记录等标定方式进行改进，仅用拍摄一些带有标识点的图片，就可以通过计算对数字相机进行简易的标定，该方法被很多相关领域的爱好者和研发人员使用和改进。

在很多从业者对于张正友标定法的反馈和研究，可以知道，尽管其使用简单，能用在很多日产生活方面，例如拍摄相机校正图像，以及精度要求不高的三维重建等方面。但是注意到该算法精度是不能进行进一步提升的，除非对其算法的每一步进行修改。

为了实现更复杂、精度要求更高的情况下的双目相机标定，传统的方式结合每一步标定方程的迭代值和迭代残差值，提出了更高精度的标定算法，在残差优化方面，可以用来提高整体方程的迭代精度以实现更精确的标定。

然而，复杂的环境和不合理的操作会对双目扫描设备造成轻微的结构上的移动，也就是说，设备的稳定性不佳，往往会出现双目相机和扫描光源的相对位置关系的轻微移动，从而导致出厂标定的参数不能很好地适配此时的设备。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够即时检测和校正设备参数的相机标定方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种标志点匹配方法，所述方法包括：

获取在当前扫描视角下对标定物拍摄所获得的扫描点云；所述标定物上包含标志点；

将标定物点云与所述扫描点云进行匹配，获得第一匹配点对；所述第一匹配点对包括标定物匹配点和相匹配的扫描匹配点；

将所述扫描匹配点投影至相机的图像坐标系，获得图像映射点；

获取所述相机对所述标定物拍摄所获得的标定物图像；

将所述图像映射点与所述标定物图像上标志点匹配，获得第二匹配点对；所述第二匹配点对包括扫描匹配点和相匹配的标定物图像上标志点；

对于所述相机，基于所述第一匹配点对和所述第二匹配点对，确定所述标定物图像上标志点与所述标定物上标志点相匹配的目标匹配点对。

一种标志点匹配装置，所述装置包括：

扫描点云获取模块，用于获取在当前扫描视角下对标定物拍摄所获得的扫描点云；所述标定物上包含标志点；

第一匹配模块，用于将标定物点云与所述扫描点云进行匹配，获得第一匹配点对；所述第一匹配点对包括标定物匹配点和相匹配的扫描匹配点；

投影模块，用于将所述扫描匹配点投影至相机的图像坐标系，获得图像映射点；

标定物图像获取模块，用于获取所述相机对所述标定物拍摄所获得的标定物图像；