[发明专利]相机标定方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：

对于双相机中各相机，获取极线校正图像上标志点与标定物上标志点相匹配的第一匹配点对；

基于极线校正反映射关系，将所述极线校正图像上标志点映射至原始图像，获得原始图像映射点；所述原始图像是所述相机拍摄的图像；

将所述原始图像映射点与所述原始图像上标志点进行匹配，获得第二匹配点对；所述第二匹配点对包含所述极线校正图像上标志点与相匹配的原始图像上标志点；

基于所述第一匹配点对和所述第二匹配点对，确定每个所述相机对应的目标匹配点对；所述目标匹配点对包含所述原始图像上标志点与相匹配的标定物上标志点；

基于所述目标匹配点对进行相机标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述原始图像映射点与所述原始图像上标志点进行匹配，获得第二匹配点对，包括：

为所述原始图像映射点增加畸变系数，调整所述畸变系数直至所述原始图像映射点与相邻的所述原始图像上标志点相匹配，获得第二匹配点对。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标匹配点对进行相机标定，包括：

基于所述目标匹配点对对所述相机进行单相机标定，获得标定相机内参；

将所述标定相机内参和参考相机内参进行比较，基于比较结果从所述标定相机内参和所述参考相机内参中确定目标相机内参，基于所述目标相机内参和所述目标匹配点对进行相机标定。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于比较结果从所述标定相机内参和所述参考相机内参中确定目标相机内参，基于所述目标相机内参和所述目标匹配点对进行相机标定，包括：

当所述标定相机内参和所述参考相机内参的差值在预设范围内时，将所述参考相机内参作为目标相机内参，基于所述参考相机内参和所述目标匹配点对进行相机标定。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标匹配点对进行相机标定，包括：

将所述目标匹配点对代入参考共线方程，获得目标共线方程；

基于所述目标共线方程对第一相机外参矩阵中每个矩阵元素求偏导，获得第一关系式；

基于相对位姿参数矩阵对各相对位姿参数求偏导，并确定与预设的第二相机外参矩阵的乘积，获得第二关系式；

基于所述第一关系式与所述第二关系式的乘积，确定所述目标共线方程对所述相对位姿参数求偏导的偏导函数关系式；

基于所述相对位姿参数的增量与所述偏导函数关系式之积，获得图像真实坐标与所述目标共线方程之间的像素偏差关系式；

对所述像素偏差关系式进行迭代，当迭代完成时，获得所述第一相机的各相对位姿参数值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取极线校正图像上标志点与标定物上标志点相匹配的第一匹配点对，包括：

获取在当前扫描视角下对标定物拍摄所获得的扫描点云；所述标定物上包含标志点；

将标定物点云与所述扫描点云进行匹配，获得参考匹配点对；所述参考匹配点对包括标定物匹配点和相匹配的扫描匹配点；

将所述扫描匹配点投影至所述相机的图像坐标系，获得图像映射点；

获取所述相机对所述标定物拍摄所获得的标定物图像；

将所述图像映射点与所述标定物图像上标志点匹配，获得图像匹配点对；所述图像匹配点对包括扫描匹配点和相匹配的标定物图像上标志点；

基于所述参考匹配点对和所述图像匹配点对，确定所述标定物图像上标志点与所述标定物上标志点相匹配的第一匹配点对。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将标定物点云与所述扫描点云进行匹配，获得参考匹配点对，包括：

对所述标定物点云与所述扫描点云进行特征匹配，获得特征匹配成功的点对；

基于所述特征匹配成功的点对确定从所述当前扫描视角转换至标定物坐标系的第一转换关系；

基于所述第一转换关系，将所述当前扫描视角下标志点映射至所述标定物坐标系，获得标定物映射点；

将所述标定物映射点与所述标定物上标志点匹配，获得参考匹配点对。