[发明专利]一种无人驾驶纯电动拖拉机整车故障检测及处理方法

说明书

一种无人驾驶纯电动拖拉机整车故障检测及处理方法，将无人驾驶纯电动拖拉机按照各功能模块对整车故障进行分类，包括各控制器初始化故障、各控制器硬件故障、整车通信故障、无人驾驶故障、动力电池故障、行走故障、刹车故障、转向故障、农具升降故障、PTO动力输出故障、传感故障；将整车故障等级设定为四级；将整车各功能模块子系统故障等级同样分为四级；整车控制器实时检测整车控制器自身故障，同时实时接收功能模块子系统故障类型及故障等级，并根据各子系统的具体功能，分别做出对应的处理方法。本发明能够结合田间作业工况的复杂性，制定安全高效的整车故障检测及处理方法，保障无人驾驶纯电动拖拉机安全可靠的完成无人驾驶田间作业任务。

技术领域

本发明涉及一种无人驾驶拖拉机故障检测方法，具体是一种无人驾驶纯电动拖拉机整车故障检测及处理方法，属于拖拉机故障检测技术领域。

背景技术

随着我国农业现代化加速发展，农机产品技术创新产业升级、转变农业发展方式的任务更加紧迫，加快推动智能农机装备技术发展及农机装备由机械化向智能化、信息化转变，对支撑现代农业发展意义重大。配备有无人驾驶系统和纯电动驱动系统的无人纯电动拖拉机将开启农机行业崭新的发展领域，制定安全高效的整车故障检测及处理方法是保证无人纯电动拖拉机实现信息化、智能化的基本前提。

目前国内无人驾驶拖拉机多是在传统燃油拖拉机的基础上进行电动化的改造，同时配备融合了卫星高精度导航定位、激光雷达、视觉相机导航等多源导航信息技术的无人驾驶系统，实现自主路径规划及自动农田作业功能。但考虑到无人驾驶纯电动拖拉机多种田间作业工况的复杂性，从最重要的安全角度出发，车辆存在一定的危险性。

发明内容

针对现有技术存在的一些问题，本发明提供一种无人驾驶纯电动拖拉机整车故障检测及处理方法，能够结合田间作业工况的复杂性，制定安全高效的整车故障检测及处理方法，保障无人驾驶纯电动拖拉机安全可靠的完成无人驾驶田间作业任务。

为了实现上述目的，本发明还提供了一种无人驾驶纯电动拖拉机整车故障检测及处理方法，采用的故障检测及处理系统包括整车控制器、无人驾驶控制器、电池管理系统、驱动电机控制器、PTO电机控制器、转向刹车DC/DC三合一电机控制器、农具升降控制器、报警器，整车控制器通过CAN通讯分别与无人驾驶控制器、电池管理系统、驱动电机控制器、PTO电机控制器、转向刹车DC/DC三合一电机控制器、农具升降控制器、报警器连接；

故障检测及处理方法，包括以下步骤：

步骤一：将无人驾驶纯电动拖拉机按照各功能模块对整车故障进行分类，包括：各控制器初始化故障、各控制器硬件故障、整车通信故障、无人驾驶故障、动力电池故障、行走故障、刹车故障、转向故障、农具升降故障、PTO动力输出故障、传感故障；

步骤二：将整车故障等级设定为四级，分别为一级故障、二级故障、三级故障、四级故障，其中整车一级故障为轻微故障，整车二级故障为中度故障，整车三级故障为重度故障，整车四级故障为紧急故障；

步骤三：将整车各功能模块子系统故障等级同样分为四级，分别为一级轻微故障、二级中度故障、三级重度故障、四级紧急故障；

步骤四：整车控制器实时检测整车控制器自身故障，同时实时接收功能模块子系统故障类型及故障等级，并根据各子系统的具体功能，分别做出对应的处理方法。

步骤一中的各控制器初始化故障包括整车控制器、无人驾驶控制器、电池管理系统、驱动电机控制器、PTO电机控制器、转向刹车DC/DC三合一电机控制器、农具升降控制器的初始化故障，首先整车控制器低压上电进行初始化，若整车控制器低压初始化失败，则定义为整车四级紧急故障，不允许整车高低压上电；若整车控制器低压初始化成功，则允许其他控制器低压上电进行初始化；若其他控制器初始化失败，则将初始化失败标志通过CAN通信传输给整车控制器，整车控制器将该故障定义为整车四级紧急故障，不允许整车高压上电。