[发明专利]一种基于环境感知的目标跟踪方法

说明书

本申请公开了一种基于环境感知的目标跟踪方法，包括：在雷达处于跟踪状态的情况下，基于对目标跟踪的第一区域获取第一探测信号，以及基于跟踪目标运动前方指定距离的第二区域获取第二探测信号，其中第二区域与第一区域的规格一致；对第一探测信号以及第二探测信号进行信号处理；基于处理之后的第一探测信号以及第二探测信号，确定对应的信号功率；对第二探测信号进行恒虚警检测；在跟踪距离变化为跟踪目标前方指定距离的情况下，基于信号功率和恒虚警检测的结果调整跟踪方式。本申请的方法能够提前感知目标运动航路的环境信息，根据目标运动前方面临的干扰环境，自主选择合适的跟踪处理方法，避免干扰环境对目标跟踪造成影响。

技术领域

本申请涉及雷达探测技术领域，尤其涉及一种基于环境感知的目标跟踪方法。

背景技术

跟踪雷达的功能是收到外部提供的目指信息，完成对目标的截获跟踪，提供连续高精度的目标信息给相关设备，跟踪雷达的传统跟踪方式只是对当前跟踪波门内的目标进行目标关联、滤波外推，但当目标运动航路存在强杂波或干扰时，跟踪雷达跟踪目标到该区域时，由于目标信号与强杂波或干扰叠加，进入雷达信号处理通道，造成雷达跟踪目标的信噪比恶化，会影响雷达跟踪目标稳定性，严重时，会造成目标丢失现象。

发明内容

本申请实施例提供一种基于环境感知的目标跟踪方法，用以提前感知目标运动航路的环境信息，根据目标运动前方面临的干扰环境，自主选择合适的跟踪处理方法，避免干扰环境对目标跟踪造成影响，提高雷达复杂环境目标跟踪能力。

本申请实施例提供一种基于环境感知的目标跟踪方法，包括：

在雷达处于跟踪状态的情况下，基于对目标跟踪的第一区域获取第一探测信号，以及基于跟踪目标运动前方指定距离的第二区域获取第二探测信号，其中所述第二区域与所述第一区域的规格一致；

对所述第一探测信号以及所述第二探测信号进行信号处理；

基于处理之后的所述第一探测信号以及所述第二探测信号，确定对应的信号功率；

对第二探测信号进行恒虚警检测；

在跟踪距离变化为所述跟踪目标前方指定距离的情况下，基于信号功率和恒虚警检测的结果调整跟踪方式。

可选的，对所述第一探测信号以及所述第二探测信号进行信号处理包括：脉冲压缩和相参积累，以将感知观测信号变成距离-多普勒域的信号。

可选的，基于处理之后的所述第一探测信号以及所述第二探测信号，确定对应的信号功率包括：

其中，P₁表示处理后的第一探测信号的功率，P₂表示处理后的第二探测信号的功率，M×N表示接收到的第一、第二探测信号的大小，S₁₁(m,n)表示处理后的第一探测信号，S₂₂(m,n)表示处理后的第二探测信号。

可选的，对第一探测信号进行恒虚警检测，以获得检测数量N以及在N＝1时的信号功率P_s、信噪比SNR_s2。

可选的，在跟踪距离变化为所述跟踪目标前方指定距离的情况下，基于恒虚警检测的结果调整跟踪方式包括：

当跟踪距离由第一区域转变为第二区域的情况下，若P₂-P₁＞K₁dB，且目标的信噪比SNR_s1＜K₂dB时，进行记忆跟踪；

当跟踪距离由第一区域转变为第二区域的情况下，若N＝1，且P_s＞K₄、SNR_s2＞K₄，进行记忆跟踪。