[发明专利]一种基于环境感知的目标跟踪方法

权利要求书

1.一种基于环境感知的目标跟踪方法，其特征在于，包括：

在雷达处于跟踪状态的情况下，基于对目标跟踪的第一区域获取第一探测信号，以及基于跟踪目标运动前方指定距离的第二区域获取第二探测信号，其中所述第二区域与所述第一区域的规格一致；

对所述第一探测信号以及所述第二探测信号进行信号处理；

基于处理之后的所述第一探测信号以及所述第二探测信号，确定对应的信号功率；

对第二探测信号进行恒虚警检测；

在跟踪距离变化为所述跟踪目标前方指定距离的情况下，基于信号功率和恒虚警检测的结果调整跟踪方式。

2.如权利要求1所述的基于环境感知的目标跟踪方法，其特征在于，对所述第一探测信号以及所述第二探测信号进行信号处理包括：脉冲压缩和相参积累，以将感知观测信号变成距离-多普勒域的信号。

3.如权利要求1所述的基于环境感知的目标跟踪方法，其特征在于，基于处理之后的所述第一探测信号以及所述第二探测信号，确定对应的信号功率包括：

其中，P₁表示处理后的第一探测信号的功率，P₂表示处理后的第二探测信号的功率，M×N表示接收到的第一、第二探测信号的大小，S₁₁(m,n)表示处理后的第一探测信号，S₂₂(m,n)表示处理后的第二探测信号。

4.如权利要求3所述的基于环境感知的目标跟踪方法，其特征在于，对第二探测信号进行恒虚警检测，以获得检测数量N以及在N＝1时的信号功率P_s、信噪比SNR_s2。

5.如权利要求4所述的基于环境感知的目标跟踪方法，其特征在于，在跟踪距离变化为所述跟踪目标前方指定距离的情况下，基于恒虚警检测的结果调整跟踪方式包括：

当跟踪距离由第一区域转变为第二区域的情况下，若P₂-P₁＞K₁dB，且目标的信噪比SNR_s1＜K₂dB时，进行记忆跟踪；

当跟踪距离由第一区域转变为第二区域的情况下，若N＝1，且P_s＞K₄、SNR_s2＞K₄，进行记忆跟踪。

6.如权利要求5所述的基于环境感知的目标跟踪方法，其特征在于，恒虚警检测根据参考单元的长度与正常检测的参考单元的长度大小分为短CFAR，正常CFAR，长CFAR，在跟踪距离变化为所述跟踪目标前方指定距离的情况下，基于恒虚警检测的结果调整跟踪方式还包括：

当跟踪距离由第一区域转变为第二区域的情况下，若N＞K₃，选择参考单元短的恒虚警检测方式，若1＜N＜K₃，则选择参考单元长的恒虚警检测方式，否则选择正常居中的参考单元的恒虚警检测方式。

7.一种雷达设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的基于环境感知的目标跟踪方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的基于环境感知的目标跟踪方法的步骤。