[发明专利]机器人标定方法、系统和装置

说明书

本说明书提供了机器人标定方法、系统和装置。基于该方法，具体标定时，可以先确定目标操作的目标操作类型；再根据目标操作的目标操作类型，从预设的靶标集中筛选出相匹配的靶标分别设置于第一机械臂和第二机械臂上，作为第一靶标和第二靶标；其中，所述预设的靶标集包含有多个不同结构形状的且设置有标识码的靶标；根据预设的标定规则，利用标定相机和机器人进行标定处理，确定出目标操作器械的关键点关于第二靶标坐标系的转换关系，以及影像采集端的影像坐标系关于第一靶标坐标系的转换关系，作为标定结果。从而可以精准、高效且有针对性地自动完成相关标定，得到符合要求的标定结果，减少标定误差。

技术领域

本说明书属于机器人技术领域，尤其涉及机器人标定方法、系统和装置。

背景技术

随着机器人技术的发展和普及，在越来越多的应用场景中，逐渐开始使用机器人的机械臂来操控相应的操作器械完成具体的工程操作。

在具体使用机器人之前，通常需要对机器人进行标定，以便机器人在进行工程操作的过程中能够自动定位。但是，基于现有的标定方法在标定时，往往存在标定过程繁琐、复杂，标定效果差，且标定结果容易受标定相机位置的制约，影响后续的灵活使用等问题。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本说明书提供了一种机器人标定方法、系统和装置，可以精准、高效，且有针对性地自动完成相关标定，得到符合要求的标定结果，减少标定误差。

本说明书提供了一种机器人标定方法，所述机器人至少包含有第一机械臂、第二机械臂，所述第一机械臂挂载有影像采集端，所述第二机械臂挂载有目标操作器械，所述方法包括：确定目标操作的目标操作类型；根据目标操作的目标操作类型，从预设的靶标集中筛选出相匹配的靶标分别设置于第一机械臂和第二机械臂上，作为第一靶标和第二靶标；其中，所述预设的靶标集包含有多个不同结构形状的且设置有标识码的靶标；根据预设的标定规则，利用标定相机和机器人进行标定处理，确定出目标操作器械的关键点关于第二靶标坐标系的转换关系，以及影像采集端的影像坐标系关于第一靶标坐标系的转换关系，作为标定结果。

本说明书还提供了一种机器人标定系统，至少包括：外置光学平台、机器人、服务器；其中，所述机器人至包含有第一机械臂、第二机械臂，所述第一机械臂挂载有影像采集端，所述第二机械臂挂载有目标操作器械；所述外置光学平台至少包括标定相机；所述服务器采用所述机器人标定方法，通过控制机器人、外置光学平台，进行具体的标定处理，获取相应的标定结果。

本说明书还提供了一种机器人标定装置，所述机器人至包含有第一机械臂、第二机械臂，所述第一机械臂挂载有影像采集端，所述第二机械臂挂载有目标操作器械，所述装置包括：确定模块，用于确定目标操作的目标操作类型；筛选模块，用于根据目标操作的目标操作类型，从预设的靶标集中筛选出相匹配的靶标分别设置于第一机械臂和第二机械臂，作为第一靶标和第二靶标；其中，所述预设的靶标集包含有多个不同结构形状的且设置有标识码的靶标；标定模块，用于根据预设的标定规则，利用标定相机和机器人进行标定处理，确定出目标操作器械的关键点关于第二靶标坐标系的转换关系，以及影像采集端的影像坐标系关于第一靶标坐标系的转换关系，作为标定结果。

本说明书还提供了另一种机器人标定方法，所述机器人至包含有目标操作机械臂，所述目标操作机械臂挂载有目标操作器械，所述方法包括：确定目标操作的目标操作类型；根据目标操作的目标操作类型，从预设的靶标集中筛选出相匹配的靶标设置于目标操作机械臂上，作为目标靶标；其中，所述预设的靶标集包含有多个不同结构形状的且设置有标识码的靶标；根据预设的标定规则，利用标定相机和机器人进行标定处理，确定出目标操作器械的关键点关于基于目标靶标的靶标坐标系的转换关系，作为标定结果。

本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被执行时实现所述机器人标定方法的相关步骤。