[发明专利]一种滤波器状态监测方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明的实施例提供了一种滤波器状态监测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶领域，方法包括：确定车辆和卫星的原始数据和输出数据，基于原始数据和输出数据确定滤波器的一级稳定性，在一级稳定性为稳定状态或者收敛状态时，对车辆和/或卫星的运行参数进行监测，基于车辆和/或卫星的运行参数的监测结果，确定滤波器的二级稳定性，以基于二级稳定性对滤波器进行处理。基于原始数据和输出数据对滤波器的稳定性进行多次检测，可以提高确定滤波器稳定性的准确性。基于原始数据和输出数据对车辆和/或卫星的不同运行参数进行监测，避免依赖滤波器自身精度对滤波器的稳定性进行监测，进而提高自动驾驶的稳定性和精度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种滤波器状态监测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前对于卡尔曼滤波器的监测通常为：对量测估计误差、系统噪声协方差、理论量测估计方差等预设一定的条件，如果满足条件则认为是稳定的，否则为发散。

因此，对卡尔曼滤波状态判断不管是基于一步判定、或者是过程判断都过度依赖卡尔曼滤波器的内符合精度，使得卡尔曼滤波器监测结果不够准确。

发明内容

本发明的目的在于提供一种滤波器状态监测方法，能够避免依赖滤波器自身精度对滤波器的稳定性进行监测，提高自动驾驶的稳定性和精度。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种滤波器状态监测方法，所述方法包括：

确定车辆和卫星的原始数据，其中，所述车辆和所述卫星进行信息交互，以实现所述车辆的自动驾驶；

确定滤波器对所述原始数据进行处理后的输出数据；

基于所述原始数据和所述输出数据确定所述滤波器的一级稳定性；

在所述一级稳定性为稳定状态或者收敛状态时，基于所述原始数据和所述输出数据对所述车辆和/或所述卫星的运行参数进行监测；

基于所述车辆和/或所述卫星的运行参数的监测结果，确定所述滤波器的二级稳定性，以基于所述二级稳定性对所述滤波器进行处理。

在可选的实施方式中，所述基于所述原始数据和所述输出数据确定所述滤波器的一级稳定性的步骤，包括：

获取第一预设时间段内的第一原始数据和第一输出数据；

计算所述第一原始数据的第一标准差、第一P值方差以及第一协方差；

计算所述第一输出数据的第二标准差、第二P值方差以及第二协方差；

在所述第一标准差和所述第二标准差均小于第一阈值，且所述第一P值方差和第二P值方差分别小于所述第一协方差与第二阈值的乘积和第二协方差与所述第二阈值的乘积时，确定所述原始数据中的GNSS数据；

判断所述GNSS数据是否可靠；

在所述GNSS数据可靠时，确定第二预设时间段内所述原始数据中的GNSS数据的第一卫星导航位置信息集与所述输出数据中的第一组合位置集，其中，所述第一卫星导航位置信息集中各卫星导航位置信息与所述第一组合位置集中各组合位置一一对应；

针对每个所述卫星导航位置信息，计算该卫星导航位置信息与对应的组合位置的水平差值的绝对值；

针对每个所述水平差值的绝对值，确定该水平差值的绝对值是否小于第三阈值；

在各所述水平差值均小于所述第三阈值时，确定所述滤波器的一级稳定性为收敛状态。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：