[发明专利]一种滤波器状态监测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种滤波器状态监测方法，其特征在于，所述方法包括：

确定车辆和卫星的原始数据，其中，所述车辆和所述卫星进行信息交互，以实现所述车辆的自动驾驶，所述原始数据包括GNSS数据、IMU数据以及里程计数据；

确定滤波器对所述原始数据进行处理后的输出数据；

基于所述原始数据和所述输出数据确定所述滤波器的一级稳定性；

在所述一级稳定性为收敛状态时，基于所述原始数据和所述输出数据对所述车辆和/或所述卫星的运行参数进行监测；

基于所述车辆和/或所述卫星的运行参数的监测结果，确定所述滤波器的二级稳定性，以基于所述二级稳定性对所述滤波器进行处理；其中，所述基于所述原始数据和所述输出数据确定所述滤波器的一级稳定性的步骤，包括：

获取第一预设时间段内的第一原始数据和第一输出数据；

计算所述第一原始数据的第一标准差、第一P值方差以及第一协方差；

计算所述第一输出数据的第二标准差、第二P值方差以及第二协方差；

在所述第一标准差和所述第二标准差均小于第一阈值，且所述第一P值方差和第二P值方差分别小于所述第一协方差与第二阈值的乘积和第二协方差与所述第二阈值的乘积时，确定所述原始数据中的GNSS数据；

判断所述GNSS数据是否可靠；

在所述GNSS数据可靠时，确定第二预设时间段内所述原始数据中的GNSS数据的第一卫星导航位置信息集与所述输出数据中的第一组合位置集，其中，所述第一卫星导航位置信息集中各卫星导航位置信息与所述第一组合位置集中各组合位置一一对应；

针对每个所述卫星导航位置信息，计算该卫星导航位置信息与对应的组合位置的水平差值的绝对值；

针对每个所述水平差值的绝对值，确定该水平差值的绝对值是否小于第三阈值；

在各所述水平差值均小于所述第三阈值时，确定所述滤波器的一级稳定性为收敛状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一标准差和所述第二标准差任一大于第一阈值，或者所述第一P值方差大于所述第一协方差所述第二阈值的乘积或者所述第二P值方差大于所述第二协方差与所述第二阈值的乘积时，确定所述滤波器的一级稳定性为未收敛。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述GNSS数据不可靠时，确定第二预设时间段内所述输出数据中的GNSS数据；

计算所述输出数据中GNSS数据的第三标准差；

确定所述输出数据中GNSS数据的解状态；

在所述第三标准差小于第四阈值，或者所述输出数据中GNSS数据的解状态为固定解时，确定所述滤波器的一级稳定性为收敛状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述GNSS数据是否可靠的步骤，包括：

确定所述GNSS数据是否有效；

在所述GNSS数据有效的情况下，获取所述GNSS数据中当前时刻的速度数据；

将所述速度数据与第一预设速度进行比较；

在所述速度数据大于所述第一预设速度时，确定所述GNSS数据中当前时刻的收星数据；

确定所述收星数据的第一数量和当前时刻的上一时刻的收星数据的第二数量；

计算所述第一数量和所述第二数量的第一差值；

在所述第一数量大于第五阈值或者所述第一差值小于第六阈值时，判定所述GNSS数据可靠。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述速度数据小于所述第一预设速度时，判定所述GNSS数据不可靠；

在所述第一数量小于所述第五阈值或者所述第一差值大于所述第六阈值时，判定所述GNSS数据不可靠。