[发明专利]一种纯电动汽车防抖控制方法

权利要求书

1.一种纯电动汽车防抖控制方法，其特征在于，包括：

通过台架标定不同的电机转速波动加速度下所需要的补偿转速，并建立转速波动加速度与补偿转速的对应表；

实时采集车辆的电机转速信号，并将所述电机转速信号进行滤波处理，以去除高频噪声和随机载荷对电机转速的影响；

根据过滤后的电机转速信号计算得到设定时段内电机的转速波动加速度和电机转速，并通过所述对应表得到对应的补偿转速；

根据所述电机转速和所述补偿转速计算得到防抖补偿扭矩，并将所述补偿扭矩叠加在整车控制器输出的请求扭矩上，以抑制车辆抖动。

2.根据权利要求1所述的纯电动汽车防抖控制方法，其特征在于，还包括：

设定车辆在起步和低转速工况下进入车辆防抖控制，并在电机转速处于5rpm～N时开启防抖功能，其中N为车辆30km/h所对应的电机转速。

3.根据权利要求2所述的纯电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述根据当前车辆电机转速和整车控制器的请求扭矩查表计算得到防抖补偿系数，包括：

通过标定得到不同转速和不同扭矩工况下的防抖补偿扭矩系数的二维表，通过所述二维表进行查表得到防抖补偿扭矩系数。

4.根据权利要求3所述的纯电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述根据所述电机转速和所述补偿转速计算得到防抖补偿扭矩，包括：

根据当前车辆电机转速和整车控制器的请求扭矩查表计算得到防抖补偿系数，将过滤高频噪声的电机转速减去补偿转速和非期望转速的结果乘以防抖补偿系数，计算得到所述防抖补偿扭矩。

5.根据权利要求4所述的纯电动汽车防抖控制方法，其特征在于，所述根据所述电机转速和所述补偿转速计算得到防抖补偿扭矩，还包括：

将无高频信号的电机转速减去无随机振动的电机转速，在减去补偿转速后，得到电机抖动转速，将所述电机抖动转速乘以防抖补偿系数，计算得到防抖补偿扭矩。

6.根据权利要求5所述的纯电动汽车防抖控制方法，其特征在于，还包括：

根据当前整车控制器的请求扭矩指令，获取在所述请求扭矩指令下允许的最大扭矩，并将所述最大扭矩作为请求扭矩。

7.根据权利要求6所述的纯电动汽车防抖控制方法，其特征在于，还包括：

判断防抖补偿扭矩是否大于当前工况所允许的最大补偿扭矩限值，如果是，则防抖补偿扭矩将所述最大补偿扭矩限值作为防抖补偿扭矩值；

将防抖补偿扭矩叠加到整车控制器的指令扭矩上，得到电机实际扭矩，并将得到的所述电机实际扭矩限制在电机外特性扭矩范围内。