[发明专利]一种点焊机器人的焊接轨迹优化方法及装置

权利要求书

1.一种点焊机器人的焊接轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括：

获取点焊机器人的运动轴的运动数据；

根据所述运动数据识别点焊机器人的进出枪动作，并记录所述进出枪动作对应的焊点坐标，所述焊点坐标为进枪动作的运行轨迹的终点坐标；

统计多个所述焊点坐标，从多个所述焊点坐标中筛选至少两个连续的焊点坐标，根据所述至少两个连续的焊点坐标计算焊枪移动的第一平移时间；

采用所述第一平移时间进行焊接轨迹优化。

2.根据权利要求1所述的点焊机器人的焊接轨迹优化方法，其特征在于，所述根据所述至少两个连续的焊点坐标计算焊枪移动的第一平移时间，包括：

当所述焊点坐标为两个时，基于两个所述焊点坐标计算焊枪在两点间平行移动的距离，得到第一空间直线距离；

采用所述第一空间直线距离与预设的进枪速度计算得到第一平移时间。

3.根据权利要求1所述的点焊机器人的焊接轨迹优化方法，其特征在于，所述根据所述至少两个连续的焊点坐标计算焊枪移动的平移时间，包括

当所述焊点坐标为三个或以上时，分别计算相邻两个所述焊点坐标之间的距离，得到若干个行程距离；

将所述若干个行程距离相加求和，得到第二空间直线距离；

采用所述第二空间直线距离与预设的进枪速度计算焊接的第一平移时间。

4.根据权利要求1所述的点焊机器人的焊接轨迹优化方法，其特征在于，所述根据所述运动数据识别点焊机器人的进出枪动作，包括：

采用所述运动数据确定点焊机器人焊钳的运动方向，所述运动方向包括：焊钳开口方向和焊钳运动方向；

统计在所述焊钳开口方向和所述焊钳运动方向同时相同时的时长，得到第一时间区间，以及统计点焊机器人的焊钳在所述焊钳运动方向移动时，焊钳运动速度减少的时长，得到第二时间区间；

确定所述第一时间区间和所述第二时间区间相互重叠的时间区间，并统计相互重叠的时间区间对应的时长，得到进出枪动作时长；

若在所述进出枪动作时长内，点焊机器人的出枪动作和进枪动作路径一致且方向相反，则确定在所述进出枪动作时长内点焊机器人的动作为进出枪动作。

5.根据权利要求1所述的点焊机器人的焊接轨迹优化方法，其特征在于，所述采用所述第一平移时间进行焊接轨迹优化，包括：

获取若干个第二平移时间，每个所述第二平移时间为根据不同数量的所述焊点坐标计算焊枪移动的时间；

按照所述焊点坐标的数量，排列所述第一平移时间和若干个所述第二平移时间，得到优化方案，并按照所述优化方案优化点焊机器人的焊接轨迹。

6.一种点焊机器人的焊接轨迹优化装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取点焊机器人的运动轴的运动数据；

识别与记录模块，用于根据所述运动数据识别点焊机器人的进出枪动作，并记录所述进出枪动作对应的焊点坐标，所述焊点坐标为进枪动作的运行轨迹的终点坐标；

计算模块，用于统计多个所述焊点坐标，从多个所述焊点坐标中筛选至少两个连续的焊点坐标，根据所述至少两个连续的焊点坐标计算焊枪移动的第一平移时间；

优化模块，用于采用所述第一平移时间进行焊接轨迹优化。

7.根据权利要求6所述的点焊机器人的焊接轨迹优化装置，其特征在于，所述计算模块，还用于：

当所述焊点坐标为两个时，基于两个所述焊点坐标计算焊枪在两点间平行移动的距离，得到第一空间直线距离；

采用所述第一空间直线距离与预设的进枪速度计算得到第一平移时间。

8.根据权利要求6所述的点焊机器人的焊接轨迹优化装置，其特征在于，所述计算模块，还用于：

当所述焊点坐标为三个或以上时，分别计算相邻两个所述焊点坐标之间的距离，得到若干个行程距离；

将所述若干个行程距离相加求和，得到第二空间直线距离；

采用所述第二空间直线距离与预设的进枪速度计算焊接的第一平移时间。