[发明专利]ACC系统控制方法、装置及电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种ACC系统控制方法，所述方法包括：

在自车进入ACC系统的跟车模式时，根据不同速度的跟车状态确定所述自车的目标跟车距离；

在所述自车进入所述ACC系统的切入模式时，根据自车信息与周围他车信息，确定所述周围他车的运动意图；

根据所述周围他车的运动意图的判断结果，控制自车车速，在所述周围他车满足预设条件后控制所述自车进入所述ACC系统的跟车模式，

当所述自车进入所述ACC系统的跟车模式时，根据自车当前车速计算与当前车道前方最近车辆的跟车距离dis=a₁v²+a₂v+dis₀+bufer0，其中，dis₀是车速为0或车速接近于0的静态跟车距离，v是自车当前的车速，bufer0是缓冲距离，a₁以及a₂是根据自车的最大减速度和舒适减速度以及基于低速、中速和高速三种跟车状态下拟合得出的系数，且a₁为负数，a₂为正数，

基于自车信息判断在所述周围他车可作为切入车辆时，确定所述自车进入所述ACC系统的切入模式；

当自车在巡航模式下，或者自车处于跟车模式但是从侧方即将切入自车的车道的待切入车辆与自车之间的纵向距离小于自车与跟车目标车的距离时，判断所述待切入车辆为所述切入车辆；

所述确定所述自车进入所述ACC系统的切入模式之前，还包括：

根据横向过滤规则，在所述周围他车作为切入车辆切入时，如果所述切入车辆的最左边距离自车右车道线或切入车辆的最右边距离自车左车道线的距离大于所述自车当前行驶车道宽的预设倍数，则将这些切入车辆进行过滤；

根据纵向过滤规则，在所述周围他车作为切入车辆切入时，如果所述切入车辆的最前端在所述自车的最前端后面或者所述切入车辆的末尾距离自车最前端距离大于当前车道的限速的极限刹车距离，则将该些切入车辆进行过滤。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述自车进入所述ACC系统的切入模式之前，还包括：

通过激光雷达和/或毫米波雷达获取所述自车信息、所述周围他车信息以及车道线信息；

根据所述周围他车信息以及所述车道线信息，基于自车信息判断在所述周围他车是否可作为切入车辆。

3.如权利要求2所述方法，其中，在所述自车进入所述ACC系统的切入模式时，根据自车信息与周围他车信息，确定所述周围他车的运动意图之后，包括：

根据所述自车的纵向车速与所述切入车辆的纵向速度，计算碰撞时间；

如果所述碰撞时间小于临界碰撞阈值和/或所述切入车辆的车尾距离所述自车的车头距离小于门限阈值，则在所述自车进入所述ACC系统的切入模式后通过施加减速度控制所述自车的车速。

4.如权利要求1所述方法，其中，根据所述周围他车的运动意图的判断结果，控制自车车速并在所述周围他车满足预设条件后控制所述自车进入所述ACC系统的跟车模式，包括：

当所述切入车辆最右边与自车车道线最右边或切入车辆的最左边与自车车道线的最左边的距离小于预设距离值，则将所述自车的ACC系统从所述切入模式转变为所述跟车模式，且跟踪的目标车辆为之前的所述切入车辆。