[发明专利]ACC系统控制方法、装置及电子设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种ACC系统控制方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括：在自车进入ACC系统的跟车模式时，根据不同速度的跟车状态确定所述自车的目标跟车距离；在所述自车进入所述ACC系统的切入模式时，根据自车信息与周围他车信息，确定所述周围他车的运动意图；根据所述周围他车的运动意图的判断结果，控制自车车速并在所述周围他车满足预设条件后控制所述自车进入所述ACC系统的跟车模式。通过本申请通过简化跟车模式中的自车跟车距离的计算，以及降低切入模式时的车辆碰撞风险，优化了车辆ACC系统控制。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种ACC系统控制方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术

无人驾驶汽车发展越来越迅速，汽车智能化水平越来越高，自动驾驶和辅助驾驶装置在汽车上搭载率越来越高。

车辆的自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，简称ACC)，作为自动驾驶系统和车辆高级驾驶辅助系统的重要组成部分，主要对车辆的纵向运动进行控制。根据车辆行驶中外界环境的实时变化，例如出现目标车近距离切入自车车道前方，自主调整与前车距离和当前车速来保证行驶安全。

相关技术中，ACC系统在跟车模式下的跟车距离计算复杂，同时，ACC系统在切入模式下并不能准确判断周围车辆的意图。

发明内容

本申请实施例提供了一种ACC系统控制方法、装置及电子设备、存储介质，以提高在自动驾驶的ACC系统中不同模式下的识别和安全能力。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种ACC系统控制方法，其中，所述方法包括：

在自车进入ACC系统的跟车模式时，根据不同速度的跟车状态确定所述自车的目标跟车距离；

在所述自车进入所述ACC系统的切入模式时，根据自车信息与周围他车信息，确定所述周围他车的运动意图；

根据所述周围他车的运动意图的判断结果，控制自车车速并在所述周围他车满足预设条件后控制所述自车进入所述ACC系统的跟车模式。

在一些实施例中，所述在自车进入ACC系统的跟车模式时，根据不同速度的跟车状态确定自车的目标跟车距离，包括：

当自车进入所述ACC系统的跟车模式时，根据第一控制策略，依据自车当前车速计算与当前车道前方最近车辆的跟车距离。

在一些实施例中，所述自车进入所述ACC系统的切入模式之前，还包括：

通过激光雷达和/或毫米波雷达获取所述周围他车信息以及车道线信息；

根据所述周围他车信息以及所述车道线信息，基于自车信息判断在所述周围他车是否可作为切入车辆；

若判断为所述切入车辆，则确定所述自车进入所述ACC系统的切入模式。

在一些实施例中，所述判断为所述切入车辆的方法，包括：

当自车在巡航模式下，或者自车处于跟车模式但是从侧方即将切入自车的车道的待切入车辆与自车之间的纵向距离小于自车与跟车目标车的距离时，判断所述待切入车辆为所述切入车辆。

在一些实施例中，确定所述自车进入所述ACC系统的切入模式之前，还包括：

根据横向过滤规则，在所述周围他车作为切入车辆切入时，如果所述切入车辆的最左边距离自车右车道线或切入车辆的最右边距离自车左车道线的距离大于所述自车当前行驶车道宽的预设倍数，则将这些切入车辆进行过滤；