[发明专利]双重识别的协作机器人监测工业物联网系统及其控制方法

说明书

本发明公开了双重识别的协作机器人监测工业物联网系统及其控制方法，包括：选出多个关键时刻；建立协作机器人空间；以标准加工情况下目标协作机器人的关键点在关键时刻时在协作机器人空间中的坐标作为基准坐标；获取第一坐标和第二坐标；根据同一关键时刻下相同关键点的第一坐标、第二坐标和基准坐标之间的差异监测目标协作机器人的工作情况。本发明通过对图像信息和位移传感器数据的同步监控，实现对协作机器人的作业情况进行监视并调整，有效的避免了通过位移传感器单一监视可能会造成的数据误差，提高了生产的良品率。

技术领域

本发明涉及智能制造技术领域，具体涉及双重识别的协作机器人监测工业物联网系统及其控制方法。

背景技术

协作机器人是一种被设计成和人类在共同工作空间中能协同作业的机器人，充分发挥出机器人的效率与人类的能动性，有效加快工作完成进度。且体型小，低成本、安全易用、自动编程、易操作等几大特点，使用协作机器人代替传统工业机器人已经成为行业趋势。

协作机器人高度依赖自动控制，所以对于协作机器人的监测和作业修正是行业高度关注的领域。目前主流的协作机器人监测方案，基于位移传感器实现，通过位移传感器的数据对协作机器人的作业情况进行监视并调整；然而位移传感器在长期作业后，容易出现基线偏移、数据零漂等现象，不利于协作机器人的作业调整。

发明内容

为了至少克服现有技术中的上述不足，本申请的目的在于提供双重识别的协作机器人监测工业物联网系统及其控制方法。

第一方面，本申请实施例提供了双重识别的协作机器人监测工业物联网系统，包括依次连接的服务平台、管理平台和传感网络平台，所述管理平台包括：

选取模块，被配置为从目标协作机器人的一个加工周期中选出多个关键时刻；所述加工周期为所述目标协作机器人对一个工件的加工流程；所述关键时刻为加工周期中所述目标协作机器人静止的时刻；

空间模块，被配置为建立协作机器人空间，并在所述协作机器人空间中建立协作机器人关键点；所述关键点包括所述协作机器人多个关节的点位；

基准模块，被配置为将标准加工情况下所述目标协作机器人的关键点在所述关键时刻时在所述协作机器人空间中的坐标作为基准坐标；

获取模块，被配置为通过所述传感网络平台获取第一坐标和第二坐标；所述第一坐标为从所述目标协作机器人的图像信息中获取的生产加工情况下所述目标协作机器人的关键点在所述关键时刻时在所述协作机器人空间中的坐标；所述第二坐标为通过配置于所述目标协作机器人的位移传感器获取的生产加工情况下所述目标协作机器人的关键点在所述关键时刻时在所述协作机器人空间中的坐标；

计算模块，被配置为根据同一关键时刻下相同关键点的第一坐标、第二坐标和基准坐标之间的差异监测所述目标协作机器人的工作情况，并将所述工作情况通过所述服务平台发送至用户平台向用户展示。

本申请实施例实施时，为了减少因位移传感器误差或错误带来的协作机器人监控和调整问题，引入了图像信息对位移传感器产生的数据进行相互印证。其中为了对图像信息和位移传感器数据进行对比，需要通过明确的时刻和坐标空间进行对比。明确的时刻通过加工周期中的关键时刻实现，在协作机器人工作时，每个环节动作都会存在暂停的时刻以进行稳定作业，时间往往为毫秒级，将这个暂停的时刻作为关键时刻既可实现图像信息和位移传感器数据上时间的对齐；同时图像信息的采样频率往往会远远小于位移传感器的采样频率，所以通过选定这些暂停的时刻可以最大限度的避免采样频率带来的图像信息和位移传感器数据的差异。示例的，图像信息的采样频率一般是30Hz，位移传感器的采集频率一般是2kHz，而协作机器人的暂停的时刻一般在50ms以上，所以图像信息中，至少会有一帧满足该暂停时刻，将该帧的时刻与位移传感器数据对齐，可以有效的保证数据采样的同时行。