[发明专利]双重识别的协作机器人监测工业物联网系统及其控制方法

权利要求书

1.双重识别的协作机器人监测工业物联网系统，包括依次连接的服务平台、管理平台和传感网络平台，其特征在于，所述管理平台包括：

选取模块，被配置为从目标协作机器人的一个加工周期中选出多个关键时刻；所述加工周期为所述目标协作机器人对一个工件的加工流程；所述关键时刻为加工周期中所述目标协作机器人静止的时刻；

空间模块，被配置为建立协作机器人空间，并在所述协作机器人空间中建立协作机器人关键点；所述关键点包括所述协作机器人多个关节的点位；

基准模块，被配置为将标准加工情况下所述目标协作机器人的关键点在所述关键时刻时在所述协作机器人空间中的坐标作为基准坐标；

获取模块，被配置为通过所述传感网络平台获取第一坐标和第二坐标；所述第一坐标为从所述目标协作机器人的图像信息中获取的生产加工情况下所述目标协作机器人的关键点在所述关键时刻时在所述协作机器人空间中的坐标；所述第二坐标为通过配置于所述目标协作机器人的位移传感器获取的生产加工情况下所述目标协作机器人的关键点在所述关键时刻时在所述协作机器人空间中的坐标；

计算模块，被配置为根据同一关键时刻下相同关键点的第一坐标、第二坐标和基准坐标之间的差异监测所述目标协作机器人的工作情况，并将所述工作情况通过所述服务平台发送至用户平台向用户展示。

2.根据权利要求1所述的双重识别的协作机器人监测工业物联网系统，其特征在于，所述获取模块还被配置为：

通过双摄像头对所述目标协作机器人进行拍摄形成3D图像信息，并从所述3D图像信息中提取所述关键点在各个关键时刻的坐标作为3D坐标；

将所述3D坐标映射到所述协作机器人空间中形成所述第一坐标。

3.根据权利要求1所述的双重识别的协作机器人监测工业物联网系统，其特征在于，所述位移传感器被配置于所述目标协作机器人对应所述关键点的关节处；

所述获取模块还被配置为：

通过配置于所述目标协作机器人的位移传感器获取生产加工情况下所述目标协作机器人的关键点在所述关键时刻时的位移数据；

根据所述位移数据和所述关键点在所述加工周期的初始坐标计算位移传感器坐标；

将所述位移传感器坐标映射到所述协作机器人空间中形成所述第二坐标。

4.根据权利要求1所述的双重识别的协作机器人监测工业物联网系统，其特征在于，所述计算模块还被配置为：

获取同一关键时刻下全部关键点的第一坐标形成第一坐标群，并获取所述同一关键时刻下全部关键点的第二坐标形成第二坐标群；

计算所述第一坐标群和所述第二坐标群对应关键点的坐标值差值作为关键点坐标差异值；

如果所述关键点坐标差异值小于等于第一预设值，则执行第一动作；如果所述关键点坐标差异值大于所述第一预设值，则执行第二动作；所述第一动作为不修正所述图像信息和所述位移传感器的动作，所述第二动作为修正所述图像信息和/或所述位移传感器的动作。

5.根据权利要求4所述的双重识别的协作机器人监测工业物联网系统，其特征在于，所述计算模块还被配置为：

执行第一动作时，将所述第二坐标群与对应的基准坐标进行比较；

如果比较结果为符合，则判断当前关键时刻所述目标协作机器人工作正常；

如果比较结果为不符合，则判断当前关键时刻所述目标协作机器人工作异常，并根据所述第二坐标群与对应的基准坐标的差异对所述目标协作机器人的动作进行修正。