[发明专利]工业机器人控制系统

说明书

本发明属于工业机器人领域，涉及数据处理技术，用于解决现有的工业巡检机器人控制系统无法通过机器人运行过程中的各项参数对机器人的运行状态进行监测的问题，具体是工业机器人控制系统，包括控制平台，所述控制平台通信连接有运行监控模块、状态检测模块、异常分析模块以及存储模块；所述运行监控模块用于对工业机器人进行运行分析，所述状态检测模块用于在接收到状态检测信号后对监测对象运行过程中的状态进行检测分析；本发明可以对工业机器人进行运行分析，通过工业机器人的动力输出与实际巡检距离，对机器人的运行过程进行监控，从而在出现动力损耗异常或实际巡检距离异常时均能够进行及时反馈，提高机器人的异常反馈与处理效率。

技术领域

本发明属于工业机器人领域，涉及数据处理技术，具体是工业机器人控制系统。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

现有的工业巡检机器人控制系统不具备通过机器人运行过程中的各项参数对机器人的运行状态进行监测的功能，进而导致机器人在出现运行异常时无法及时进行反馈与处理。

针对上述技术问题，本申请提出一种解决方案。

发明内容

本发明的目的在于提供工业机器人控制系统，用于解决现有的工业巡检机器人控制系统无法通过机器人运行过程中的各项参数对机器人的运行状态进行监测的问题；

本发明需要解决的技术问题为：如何提供一种可以通过机器人运行过程中的各项参数对机器人的运行状态进行监测的工业机器人控制系统。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

工业机器人控制系统，包括控制平台，所述控制平台通信连接有运行监控模块、状态检测模块、异常分析模块以及存储模块；

所述运行监控模块用于对工业机器人进行运行分析：将工业机器人标记为监测对象，在监测对象运行结束之后，获取监测对象的位移数据WY与耗电数据HD；通过存储模块获取到位移阈值WYmin与耗电阈值HDmax，将位移数据WY、耗电数据HD分别与位移阈值WYmin、耗电阈值HDmax进行比较并通过比较结果对监测对象的运行过程是否满足要求进行判定；

所述状态检测模块用于在接收到状态检测信号后对监测对象运行过程中的状态进行检测分析：将监测对象的运行时长分割为若干个运行时段，获取运行时段内监测对象的温度数据WD、噪声数据ZS以及振动数据ZD并进行数值计算得到正时系数与波动系数，通过正时系数与波动系数的数值大小对监测对象运行状态是否满足要求进行判定；

所述异常分析模块用于在接收到异常分析信号后对监测对象的运行异常进行管理分析。

作为本发明的一种优选实施方式，位移数据WY的获取过程包括：通过位移传感器获取监测对象运行过程的总位移值并标记为位移数据WY；耗电数据HD的获取过程包括：在监测对象运行开始之前进行电量采集并标记为初始电量，在监测对象运行结束之后再次进行电量采集并标记为结束电量，将初始电量与结束电量的差值标记为耗电数据HD。