[发明专利]工业机器人控制系统

权利要求书

1.工业机器人控制系统，其特征在于，包括控制平台，所述控制平台通信连接有运行监控模块、状态检测模块、异常分析模块以及存储模块；

所述运行监控模块用于对工业机器人进行运行分析：将工业机器人标记为监测对象，在监测对象运行结束之后，获取监测对象的位移数据WY与耗电数据HD；通过存储模块获取到位移阈值WYmin与耗电阈值HDmax，将位移数据WY、耗电数据HD分别与位移阈值WYmin、耗电阈值HDmax进行比较并通过比较结果对监测对象的运行过程是否满足要求进行判定；

所述状态检测模块用于在接收到状态检测信号后对监测对象运行过程中的状态进行检测分析：将监测对象的运行时长分割为若干个运行时段，获取运行时段内监测对象的温度数据WD、噪声数据ZS以及振动数据ZD并进行数值计算得到正时系数与波动系数，通过正时系数与波动系数的数值大小对监测对象运行状态是否满足要求进行判定；

所述异常分析模块用于在接收到异常分析信号后对监测对象的运行异常进行管理分析；

正时系数与波动系数的获取过程包括：对运行时段内监测对象的温度数据WD、噪声数据ZS以及振动数据ZD进行数值计算得到运行时段的状态系数ZT，通过存储模块获取到状态阈值ZTmax，将运行时段的状态系数ZT与状态阈值ZTmax进行比较：若状态系数ZT小于状态阈值ZTmax，则判定对应运行时段内监测对象的运行状态满足要求，将对应运行时段标记为正常时段；若状态系数ZT大于等于状态阈值ZTmax，则判定对应运行时段内监测对象的运行状态不满足要求，将对应运行时段标记为异常时段；将正常时段的数量与运行时段的数量的比值标记为正时系数；将所有运行时段的状态系数建立状态集合，对状态集合进行方差计算得到波动系数；

对监测对象在运行时长内的运行状态是否满足要求的判定过程包括：通过存储模块获取到正时阈值与波动阈值，将正时系数、波动系数分别与正时阈值、波动阈值进行比较：若正时系数小于正时阈值且波动系数小于波动阈值，则判定监测对象在运行时长内的运行状态满足要求，状态检测模块向控制平台发送外部检修信号，控制平台接收到外部检修信号后将外部检修信号发送至管理人员的手机终端；否则，判定监测对象在运行时长内的运行状态不满足要求，状态检测模块向控制平台发送内部检修信号，控制平台接收到内部检修信号后将内部检修信号发送至管理人员的手机终端；

所述异常分析模块对监测对象的运行异常进行管理分析的具体过程包括：获取监测对象在运行时长内位于移动状态下的时长并标记为移动时长YD，将监测对象的运行时长标记为YX，获取监测对象移动路径中的站点数量并标记为ZS，通过对YD、YX以及ZS进行数值计算得到监测对象的动力系数DL，通过存储模块获取到动力阈值DLmin，将动力系数DL与动力阈值DLmin进行比较：若动力系数DL小于动力阈值DL，则判定监测对象的异常原因为动力不足，异常分析模块向控制平台发送动力检修信号，控制平台接收到动力检修信号后将动力检修信号发送至管理人员的手机终端；若动力系数DL大于等于动力阈值DLmin，则判定监测对象的异常原因为速度设置异常，异常分析模块向控制平台发送速度调节信号，控制平台接收到速度调节信号后将速度调节信号发送至管理人员的手机终端。

2.根据权利要求1所述的工业机器人控制系统，其特征在于，位移数据WY的获取过程包括：通过位移传感器获取监测对象运行过程的总位移值并标记为位移数据WY；耗电数据HD的获取过程包括：在监测对象运行开始之前进行电量采集并标记为初始电量，在监测对象运行结束之后再次进行电量采集并标记为结束电量，将初始电量与结束电量的差值标记为耗电数据HD。