[发明专利]一种机器人路径规划分析方法

权利要求书

1.一种机器人路径规划分析方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、焊接工艺参数获取：对待焊接部件对应的焊接工艺参数进行获取，其中焊接工艺参数包括：厚度、焊缝空间位置和规范焊缝图像；

步骤二、定位焊点参数分析：对焊接机器人对应焊枪的起始位置进行获取，并基于焊接机器人对应焊枪的起始位置构建机器人坐标系，进而对待焊接部件对应各定位焊点的基本参数进行分析；

步骤三、机器人焊接路径规划：对焊接机器人对应焊接路径中的开始焊点进行分析，并由此对焊接机器人对应的焊接路径进行规划分析；

步骤四、机器人焊接电流分析：对焊接机器人对应待焊接部件的焊条直径进行分析，并对焊接机器人对应焊接路径中各定位焊点的焊枪角度进行实时监控，由此对焊接机器人对应各定位焊点的焊接电流进行分析；

步骤五、机器人焊接电压分析：对焊接机器人对应各定位焊点的焊接电压进行分析；

步骤六、机器人焊接执行：按照焊接机器人对应的焊接路径进行焊接顺序操作，同时基于焊接机器人对应各定位焊点的焊接电流和焊接电压对待焊接部件执行相应的焊接操作；

所述步骤四中对焊接机器人对应待焊接部件的焊条直径进行分析，其具体分析过程如下：

从待焊接部件对应的规范焊缝图像中提取待焊接部件对应的规范焊缝形状，并将待焊接部件对应的规范焊缝形状与云存储库中存储的各焊接接头形态对应的焊缝形状集合进行匹配，得到待焊接部件对应的焊接接头形态，同时将待焊接部件对应的焊接接头形态与云存储库中存储的各焊接接头形态对应的焊条直径影响系数进行匹配，得到待焊接部件对应的焊条直径影响系数，记为；

依据公式计算出待焊接部件对应的焊条直径影响指数，表示为待焊接部件对应的焊条直径影响指数，表示为待焊接部件对应的厚度，表示为设定的待焊接部件对应的参考厚度，分别表示为设定的厚度、焊条直径影响系数对应的影响因子；

将待焊接部件对应的焊条直径影响指数与云存储库中存储的各焊条直径影响指数对应的待选焊条直径范围进行匹配，得到待焊接部件对应的待选焊条直径范围；

从待焊接部件对应的焊接工艺参数中提取待焊接部件对应的焊缝空间位置，将待焊接部件对应的焊缝空间位置与云存储库中存储的各种焊缝空间位置对应的参考焊条直径范围进行匹配，得到待焊接部件对应的参考焊条直径范围；

将待焊接部件对应的待选焊条直径范围和其对应的参考焊条直径范围进行相交，得到待焊接部件对应的目标焊条直径范围，并将待焊接部件对应的目标焊条直径范围中的最大目标焊条直径和最小目标焊条直径进行平均值计算，得到待焊接部件对应的平均目标焊条直径，作为焊接机器人对应待焊接部件的焊条直径。

2.根据权利要求1所述的一种机器人路径规划分析方法，其特征在于：所述步骤二中对待焊接部件对应各定位焊点的基本参数进行分析，其具体分析过程如下：

从待焊接部件对应的规范焊缝图像中提取待焊接部件对应的规范焊缝长度，并将其与云存储库中存储的各规范焊缝长度等级对应的参考规范焊缝长度范围进行匹配，得到待焊接部件对应的规范焊缝长度等级，进而将其与云存储库中存储的各规范焊缝长度等级对应的影响因子进行匹配，得到待焊接部件对应的影响因子，记为；

从待焊接部件对应的焊接工艺参数中提取待焊接部件对应的厚度，并通过计算得到待焊接部件对应的焊点数量影响指数，并将其与设定的各焊点数量影响指数对应的定位焊点进行匹配，得到待焊接部件对应的定位焊点数量；

从待焊接部件对应的规范焊缝图像中提取待焊接部件对应的规范焊缝中心线，并基于待焊接部件对应规范焊缝中心线对其对应各定位焊点进行均匀布设，得到待焊接部件对应的各定位焊点，同时基于机器人坐标系对待焊接部件对应各定位焊点的位置坐标进行获取；

从待焊接部件对应的规范焊缝图像中分别提取待焊接部件对应各定位焊点的规范焊缝高度和规范焊缝宽度，并通过计算分别得到待焊接部件对应各定位焊点的焊接高度影响指数，进而将待焊接部件对应各定位焊点的焊接高度影响指数与设定的各焊接高度影响指数对应的焊接高度进行匹配，得到待焊接部件对应各定位焊点的焊接高度；

由待焊接部件对应各定位焊点的位置坐标和焊接高度构成待焊接部件对应各定位焊点的基本参数集合。